Статья

Название статьи ФОРМИРОВАНИЕ СТРОЯ ГРУППОЙ БЕСПИЛОТНЫХ ЛЕТАТЕЛЬНЫХ АППАРАТОВ ПРИ РЕШЕНИИ ЗАДАЧ МОНИТОРИНГА
Автор Д.Я. Иванов
Рубрика РАЗДЕЛ VI. АППАРАТНО-ПРОГРАММНЫЕ СРЕДСТВА ОБЕСПЕЧЕНИЯ БЕЗОПАСНОСТИ
Месяц, год 04, 2012
Индекс УДК 007.52
DOI
Аннотация Рассмотрена проблема строевых задач в группах роботов применительно к мониторингу труднодоступных объектов и другим задачам групповой робототехники. Дана формальная постановка задачи. Рассмотрены различные варианты строевых задач. Показана актуальность решения строевой задачи, в которой целевое положение роботов определяется их относительным расположением. Приведен краткий обзор методов решения задачи о назначениях, применимых при решении строевых задач. Предложен подход, позволяющий сократить вычислительную сложность решения задачи. На основе предлагаемого подхода приведен алгоритм децентрализованного управления группой роботов при решении строевой задачи.

Скачать в PDF

Ключевые слова Группа роботов; мониторинг; стратегия управления.
Библиографический список 1. Чувыкин Б.В., Балыкова, А.Ю., Грачев А.Д. Паутина датчиков – новая концепция построения ТСО // Проблемы объектовой охраны. – 2004. – Вып. 4. – С. 11-20.
2. Casbeer D.W., Beard R.W., McLain T.W., Sai-Ming Li, Mehra R.K. Forest fire monitoring with multiple small UAVs // American Control Conference. – 2005. – Vol. 5. – P. 3530-3535.
3. Puri A., Valavanis K. P., Kontitsis M. Statistical Profile Generation for Traffic Monitoring Using Real-time UAV based Video Data // Control & Automation, 27-29 June 2007. – P. 1-6.
4. Purohit A., Zhang P. Controlled-Mobile Sensing Simulator for Indoor Fire Monitoring // the First IEEE Workshop on Design, Modeling and Evaluation of Cyber Physical Systems (CyPhy'11), Istanbul, Turkey, July 2011.
5. Kingston D., Beard R.W., Holt R.S. Decentralized Perimeter Surveillance Using a Team of UAVs // Robotics, IEEE Transactions. – 2008. – Vol. 24. – Issue 6. – P. 1394-1404.
6. Градецкий В.Г., Ермолов И.Л., Князьков И.Л., Собольников С.А. Построение подвижных коммуникационных сетей на базе наземных автономных мобильных роботов // Мехатроника, автоматизация и управления. – 2011. – № 11. – С. 27-32.
7. Chandraa R.S., Brehenyb S.H., D’Andreac R. Antenna array synthesis with clusters of unmanned aerial vehicles // Automatica. – Vol. 44. – Issue 8. – 2008. – P. 1976-1984.
8. Tonetti S., Hehn M., Lupashin S., D’Andrea R. Distributed Control of Antenna Array with Formation of UAVs // 18th IFAC World Congress, 2011.
9. Bishop A. A very relaxed control law for bearing-only triangular formation control // 18th IFAC World Congress. – 2011. – P. 5991-5998.
10. Kuhn H.W. The Hungarian Method for the assignment problem // Naval Research Logistics Quarterly. – 1955. – Vol. 2. – P. 83-97.
11. Штовба С.Д. Муравьиные алгоритмы // Exponenta Pro. Математика в приложениях. – 2003. – № 4. – C. 70-75.
12. Baykasoщlu1 A., Цzbakır L., Tapkan P. Artificial Bee Colony Algorithm and Its Application to Generalized Assignment Problem // Swarm Intelligence: Focus on Ant and Particle Swarm
Optimization. – 2007. – P. 113-144.
13. Duman E., Uysal M., Alkaya A.F. Migrating Birds Optimization: A New Meta-heuristic Approach and Its Application to the Quadratic Assignment Problem // Applications of Evolutionary Computation. Lecture Notes in Computer Science. – 2011. – Vol. 6624. – P. 254-263.
14. Подлипьян П.Е., Максимов Н.А. Многофазный алгоритм решения задачи планирования полета группы беспилотных летательных аппаратов // Электронный журнал «Труды
МАИ». – 2011. – Вып. 43.

Comments are closed.