Article

Article title MOBILE OBJECTS CONTROL IN A PRIORY NONFORMALIZED ENVIRONMENS
Authors V. Pshikhopov
Section SECTION I. CONTROL SYSTEMS
Month, Year 12, 2008 @en
Index UDC 681.511.4
DOI
Abstract This paper presents a new approach to control a motion of mobile objects in a priory nonformalized nvironments. The main novelty of the proposed solutions is that the bifurcational parameter is used to form an unstable motion mode while transitioning from one stable state to another. The proposed approach not requires intelligent planning and control technologies, preliminary mapping or presence of a sophisticated navigation system. The results of modeling of the wheeled robot in the environments with stationary and dynamic target points and obstacles with various geometry are presented.

Download PDF

Keywords control, robotics, mobile object, synthesis.
References 1. Интеллектуальные системы автоматического управления / Под ред. И.М. Макарова, В.М. Лохина. – М.: Физматлит, 2001. – 576 с.
2. Крутько П.Д., Осипов П.А. Кинематические алгоритмы управления движением транспортных систем мобильных роботов // Изв. РАН. Теория и системы управления. – 1999. – №3. – С.153-160.
3. Бурдаков С.Ф., Мирошник И.В., Стельмаков Р.Э. Системы управления движением колесных роботов. – СПб.: Наука, 2001.
4. Khatib O. Real-Time Obstacle Avoidance for Manipulators and Mobile Robots. The Int. Journal of Robotics Researches, Vol. 5, №1, 1986. – Р. 90-98.
5. Borenstein J., Koren Y. Real-time Obstacle Avoidance for Fast Mobile Robots. IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics, Vol. 19, No. 5, Sept./Oct. 1989. – Р. 1179-1187.
6. Canudas de Wit, Khennouf C.H., Samson C. and Sordalen O.J. Nonlinear control design for mobile robots // Y. Zheng (ed.) Recent trends in mobile robots. 1993. World Scientific. – P.121-156.
7. Топчиев Б.В. Синергетическое управление мобильными роботами// Нелинейный мир. – Т.2. – 2004. – №4. – С. 239-249.
8. Чернухин Ю. В. , Пшихопов В. Х., Писаренко С.Н., Трубачев О.Н. Программная среда для моделирования поведения адаптивных мобильных роботов с двухуровневой системой управления // «Мехатроника», – 2000. – №6. – С. 26-30.
9. Пшихопов В.Х.. Организация репеллеров при движении мобильных роботов в среде с препятствиями // «Мехатроника, автоматизация, управление», – 2008. – №2. – С. 34-41.
10. Пшихопов В.Х. Аттракторы и репеллеры в конструировании систем управления подвижными объектами // Известия ТРТУ. – 2006. – № 3 (58). – С. 117 – 123.
11. Демидович Б.П. Лекции по математической теории устойчивости. – М.: Наука, 1967. – 472 с.
12. Ляпунов А.М. Общая задача об устойчивости движения. – Череповец: Меркурий-пресс, 2000. – 386 с.
13. Крутько П.Д., Осипов П.А. Кинематические алгоритмы управления движением транспортных систем мобильных роботов // Известия РАН. Теория и системы управления. – 1999. – №3. – С. 153-160.
14. Зимин М.Ф. Об уравнениях, определяющих площади, объемы и их границы // Математическое образование. – 1980. – №1.
15. Бойчук Л.М. Метод структурного синтеза нелинейных систем автоматического управления. – М: Энергия, 1971. – 112 с.
16. Пшихопов В.Х., Медведев М.Ю. Структурный синтез автопилотов подвижных объектов с оцениванием возмущений // Информационно-измерительные и управляющие системы. – 2006. – №1. – С.103-109.
17. Пшихопов В.Х., Сиротенко М.Ю. Структурно-алгоритмическая реализация системы управления автономным мобильным роботом с нейросетевым планировщиком перемещений // Известия ТРТУ. – 2004. – №3. – С.185-191.

Comments are closed.