Статья

Название статьи МИКРОПРОЦЕССОРНАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ НЕЙРОСЕТЕВОГО ПЛАНИРОВЩИКА ТРАЕКТОРИИ ДВИЖЕНИЯ АДАПТИВНОГО МОБИЛЬНОГО РОБОТА С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ КАРТЫ ВНЕШНЕЙ СРЕДЫ
Автор В.Ф. Гузик, А.А. Приемко
Рубрика РАЗДЕЛ III. ИНФОРМАЦИОННЫЕ СИСТЕМЫ, ПРИБОРЫ И УСТРОЙСТВА
Месяц, год 04, 2014
Индекс УДК 007.52:611.81
DOI
Аннотация Рассматривается решение задачи планирования траектории движения с использованием карты внешней среды для интеллектуальной системы управления адаптивного мобильного робота. Трудность при создании таких систем состоит в необходимости постоянного анализа больших объемов информации о состоянии внешней среды и определения направления движения к цели. Среда, в общем случае, является динамически изменяющейся и плохо формализованной. Поэтому традиционные подходы, основанные на применении последовательных алгоритмов обработки данных, оказались неэффективными, что делает актуальной тему разработки бионических методов управления. В статье описывается алгоритм работы бионической системы управления. Эта система решает задачу движения по карте среды и ориентирована на использование аппаратно реализованных нейропроцессорных управляющих сетей. Основной проблемой, возникающей при использовании описанной системы, является необходимость масштабирования карты перед ее отображением в нейропроцессорную сеть, что существенно влияет на оптимальность вырабатываемой траектории. Решение данной проблемы в рамках аппаратной реализации затруднительно. Новизна работы состоит в разработке алгоритма, позволяющего избежать масштабирования, основанного на программной эмуляции работы нейросети определения направления движения. Данный алгоритм ориентирован на параллельную обработку данных о внешней среде. Приводятся результаты исследования алгоритма на многоядерной вычислительной системе.

Скачать в PDF

Ключевые слова Планирование траектории; нейросетевая система управления; параллельная обработка данных.
Библиографический список 1. Чернухин Ю.В. Нейропроцессорные сети: Монография. – Таганрог, 1999. – 439 с.
2. Чернухин Ю.В., Приемко А.А. Моделирование поведения интеллектуальных агентов в динамических средах: Учебное пособие. – Таганрог: ТТИ ЮФУ, 2007. – 244 с.
3. Чернухин Ю. В., Приемко А.А., Сапрыкин Р.В. Программно-аппаратное моделирование интеллектуального поведения мобильных роботов на базе робототехнического комплекта “Hemisson”: Учебное пособие. – Таганрог. ТТИ ЮФУ, 2010. – 335 с.

Comments are closed.