Найти

Результаты поиска

• ДЕЦЕНТРАЛИЗОВАННАЯ СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ЭНЕРГЕТИЧЕСКОЙ СИСТЕМОЙ ПОДЗАРЯДКИ ГРУППЫ БЛА

  В. А. Костюков, М. Ю. Медведев , В.Х. Пшихопов, Е. Ю. Косенко

  2021-04-04

  Аннотация ▼

  В настоящее время началось активное использование групп роботов для решения
  целого ряда задач гражданского и военного назначений. В этой связи возникают пробл е-
  мы, связанные с групповым управлением, организацией надежных каналов связи и обесп е-
  чением эффективного функционирования группы при ограниченных энергетических р е-
  сурсах. При решении задачи об оптимизации энергопотребления возникает проблема
  повышения эффективности взаимодействия элементов группы со стационарными стан-
  циями подзарядки. Эта проблема может быть решена только при рассмотрении объ е-
  диненной системы, в которую входят роботы и станции подзарядки. Централизованное
  управление такой системой оправдано в случае небольшого числа ее элементов. Однако с
  ростом числа элементов группы повышается сложность управления, поэтому более
  приоритетным решением становится сочетание централизованного и децентрализо-
  ванного методов управления. В комплекс проблем децентрализованного управления такой
  группой входит задача организации оптимального взаимодействия её элементов с целью
  достижения цели своего функционирования. При организации энергетического обмена
  между роботами и станциями подзарядки решение этой задачи играет ключевую рол ь в
  оптимизации энергопотребления. В данной статье работе разрабатывается концепция
  взаимодействия подвижных и стационарных объектов, подразумевающая возможность
  выбора каждым агентом взаимодействия соответствующего компаньона. Такой выбор
  производится с учетом текущего состояния системы и оценки истории результатов
  взаимодействия. Разработанная концепция детализируется для системы, включающей
  БЛА и станции их подзарядки. Предлагается алгоритм децентрализованного выбора пар
  взаимодействующих элементов «БЛА– станция подзарядки» на основе двух показателей
  – энергетической эффективности процесса заряда, и времени, затрачиваемго БЛА на
  достижение целевой точки. Оба показателя учитываются при выборе весовых коэффи-
  циентов, назначаемых каждой станции подзарядки в качестве степеней её эффективно-
  сти. Также данные показатели входят в оптимизируемый критерий качества. Разраб о-
  тана процедура оптимизации, результатом которой является номер станции подзаря д-
  ки, наиболее подходящей данному мобильному объекту для взаимодействи я.

• ФОРМАЛИЗОВАННЫЙ ПОДХОД К СИНТЕЗУ АРХИТЕКТУРЫ СИСТЕМЫ АДАПТИВНОГО ГРУППОВОГО УПРАВЛЕНИЯ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИМИ КОМПЛЕКСАМИ В УСЛОВИЯХ НЕДЕТЕРМИНИРОВАННОЙ ДИНАМИЧЕСКОЙ СРЕДЫ

  В. В. Свиридов

  2022-05-26

  Аннотация ▼

  Бурное развитие «многоагентных систем», как самостоятельного и многопланового
  раздела искусственного интеллекта, привлекает к себе многих исследователей в различных
  сферах деятельности. Темпы прогресса в развитии информационных технологий, распре-
  делённых информационных систем, компьютерной техники определяют возможности
  применения технологий робототехники в Вооружённых силах Российской Федерации.
  Представленные в статье факторы санкционируют необходимость внедрения в войска
  новых интеллектуальных технологий – автономных робототехнических комплексов (сис-
  тем). Развитие методов искусственного интеллекта позволяет сделать новый шаг к из-
  менению стиля взаимодействия комплексов между собой в составе робототехнической
  системы. Возникла идея создания так называемых "автономных комплексов", которые
  породили уже новый стиль адаптивного группового управления. Вместо взаимодействия,
  инициируемого пользователем-оператором путём команд и прямых манипуляций, комплек-
  сы самостоятельно вовлекаются в совместный процесс решения общей задачи в условиях
  недетерминированной динамической среды. В статье предложен формализованный подход
  к конструированию вариантов архитектур группового взаимодействия автономных робо-
  тотехнических комплексов в системе, основанного на законе открытого управления, т.е.
  индуцированных и достоверных предпочтений каждого комплекса к действию, удовлетво-
  ряющих условиям совершенного согласования их деятельности, путём идентификации па-
  раметров, при которых максимизируется целевая функция в различных режимах функционирования робототехнической системы. Представлена формализованная постановка за-
  дачи синтеза системы адаптивного группового управления автономными робототехниче-
  скими комплексами в условиях априорной неопределённости. Архитектура группового
  взаимодействия комплексов адаптивно выстраивается исходя из условий внешней среды и
  внутреннего состояния системы, в которых каждый комплекс группы функционирует для
  достижения общей цели (решения системной задачи) в рассматриваемый момент времени