ДЕЦЕНТРАЛИЗОВАННАЯ СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ЭНЕРГЕТИЧЕСКОЙ СИСТЕМОЙ ПОДЗАРЯДКИ ГРУППЫ БЛА
Аннотация
В настоящее время началось активное использование групп роботов для решения целого ряда задач гражданского и военного назначений. В этой связи возникают пробл е- мы, связанные с групповым управлением, организацией надежных каналов связи и обесп е- чением эффективного функционирования группы при ограниченных энергетических р е- сурсах. При решении задачи об оптимизации энергопотребления возникает проблема повышения эффективности взаимодействия элементов группы со стационарными стан- циями подзарядки. Эта проблема может быть решена только при рассмотрении объ е- диненной системы, в которую входят роботы и станции подзарядки. Централизованное управление такой системой оправдано в случае небольшого числа ее элементов. Однако с ростом числа элементов группы повышается сложность управления, поэтому более приоритетным решением становится сочетание централизованного и децентрализо- ванного методов управления. В комплекс проблем децентрализованного управления такой группой входит задача организации оптимального взаимодействия её элементов с целью достижения цели своего функционирования. При организации энергетического обмена между роботами и станциями подзарядки решение этой задачи играет ключевую рол ь в оптимизации энергопотребления. В данной статье работе разрабатывается концепция взаимодействия подвижных и стационарных объектов, подразумевающая возможность выбора каждым агентом взаимодействия соответствующего компаньона. Такой выбор производится с учетом текущего состояния системы и оценки истории результатов взаимодействия. Разработанная концепция детализируется для системы, включающей БЛА и станции их подзарядки. Предлагается алгоритм децентрализованного выбора пар взаимодействующих элементов «БЛА– станция подзарядки» на основе двух показателей – энергетической эффективности процесса заряда, и времени, затрачиваемго БЛА на достижение целевой точки. Оба показателя учитываются при выборе весовых коэффи- циентов, назначаемых каждой станции подзарядки в качестве степеней её эффективно- сти. Также данные показатели входят в оптимизируемый критерий качества. Разраб о- тана процедура оптимизации, результатом которой является номер станции подзаря д- ки, наиболее подходящей данному мобильному объекту для взаимодействи я.
