Найти

Результаты поиска

• СИСТЕМА ПЛАНИРОВАНИЯ ТРАЕКТОРИЙ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ДЕЛЬТА-РОБОТА СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННОГО НАЗНАЧЕНИЯ

  В.В. Соловьев , А.Я. Номерчук , Р.К. Филатов

  2025-01-14

  Аннотация ▼

  Целью данной работы является разработка системы планирования траекторий перемеще-
  ния дельта-робота для прополки сорняков. Дельта-робот устанавливается на мобильной плат-
  форме, которая перемещается в междурядьях культурных растений. Система технического зре-
  ния обнаруживает сорняки и определяет их координаты. Требуется планировать траекторию
  движения схвата при прополке сорняков без повреждения самого робота и культурных растений.
  Данное исследование является актуальным из-за увеличения численности населения, уменьшения
  пахотных площадей, естественного оттока населения из сельской местности и снижения количе-
  ства сельскохозяйственной техники. Для достижения поставленной цели в работе представлено
  решение прямой и обратной задачи кинематики дельта-робота аналитическим методом. Пред-
  ложена модель определения конструктивных параметров дельта-робота, позволяющая оценить
  степень влияния конструктивных параметров на его рабочую область. Определены длины рыча-
  гов дельта-робота, соответствующие поставленной задаче для прополки сорняков на кукурузных
  полях. Решена задача планирования траекторий путем декомпозиции на движение схвата в гори-
  зонтальной плоскости и движение по вертикали, с учетом размера комков земли и величины из-
  влечения сорняка почвы. По результатам экспериментальных исследований показана возмож-
  ность существенного уменьшения количества точек траектории движения схвата, что снижает
  вычислительную сложность предложенных методов и упрощает их реализацию в бортовом вы-
  числителе робота.

• СИСТЕМНЫЙ АНАЛИЗ НАЗЕМНОЙ РОБОТИЗИРОВАННОЙ ПЛАТФОРМЫ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННОГО НАЗНАЧЕНИЯ

  В.В. Соловьев , А.Я. Номерчук , Р.К. Филатов

  2024-05-28

  Аннотация ▼

  Целью данной работы является проведение системного анализа мобильных роботизирован-
  ных платформ, которые могут использоваться в сельском хозяйстве для транспортировки грузов
  и прополки сорняков. Данное исследование является актуальным из-за увеличения численности
  населения, уменьшения пахотных площадей, естественного оттока населения из сельской мест-
  ности и снижения количества сельскохозяйственной техники. Для достижения поставленной
  цели в работе сформировано «дерево» целей системного анализа конструктивного исполнения
  платформ, которые предваряют и декомпозируют этапы проектирования и разработки роботов
  сельскохозяйственного назначения. Из-за наличия нечетких и вербальных показателей оценки экс-
  пертами роботизированных платформ, авторы предлагают определять их в виде нечетких ин-
  тервалов, которые с применением аддитивной свертки позволяют получить комплексный показа-
  тель, который может представлять либо в нечетком виде, либо в виде пессимистической, опти-
  мистической или нейтральной оценок. При этом весовые коэффициенты аддитивной свертки
  также можно представить в нечетком виде. Для этого предложены операции умножения и сло-
  жения нечетких интервалов. Для проведения имитационного моделирования представлена структура программного обеспечения с применением объектно-ориентированного подхода. За счет
  перегрузки классических операций сложения и умножения удалось реализовать алгебраические
  операции с нечеткими интервалами без усложнения вычислений. Результаты моделирования под-
  твердили работоспособность подхода и позволили определить конструктивное исполнение, ком-
  поновку, двигатели и движители для сельскохозяйственной платформы. Предложенные методы
  можно использовать перед этапами проектирования и разработки роботов различного назначе-
  ния, а использование показателей в нечетком виде позволяет снизить нагрузку на экспертов.

• МОДЕЛЬ ОБРАБОТКИ ЗАЯВОК И РАСПРЕДЕЛЕНИЯ ЗАДАЧ ДЛЯ РОБОТИЗИРОВАННОГО СКЛАДА

  В. В. Соловьев , А. Я. Номерчук

  2023-08-14

  Аннотация ▼

  Целью данной работы является разработка модели обработки заявок и распределения
  задач между роботами, которые обслуживают роботизированный склад. Данное исследование
  является актуальным в свете увеличения количества складских площадей, появления магазинов
  без покупателей (дарксторов) и популяризации покупок через среду Интернет, что требует
  привлечения роботов для решения транспортных задач при компоновке заказов. Для достиже-
  ния поставленной цели в работе решена задача концептуального представления роботизиро-
  ванного склада в виде системы массового обслуживания, что позволяет использовать ее пока-
  затели качества для совершенствования транспортных процессов. Модели системы управле-
  ния одиночным роботом и поступления и обработки заказов представлены в виде конечных
  автоматов, что упрощает модельные эксперименты и дальнейшую реализацию в бортовых
  вычислителях роботов. Предложен критерий оценки длительности выполнения заказов робо-
  тами, включающих несколько типов и позиций товаров в заказе, что позволяет осуществлять
  обработку одного заказа несколькими роботами одновременно. При этом, маршрут каждого
  робота представляется совокупностью участков пути между точками сбора отдельных то-
  варов, описанный в виде упорядоченных перестановок. Такое представление позволило сформу-
  лировать систему неравенств, на основе которых формируются маршруты нескольких робо-
  тов для обработки одного заказа. Разработаны алгоритмы распределения задач для бортового
  вычислителя робота и центрального сервера склада. Наибольшая вычислительная нагрузка
  лежит на сервере, так как все возможные перестановки для каждого заказа вычисляются
  именно там. Экспериментальные исследования на имитационной модели показали высокую
  эффективность разработанных моделей и алгоритмов.