МОДЕЛЬ ОБРАБОТКИ ЗАЯВОК И РАСПРЕДЕЛЕНИЯ ЗАДАЧ ДЛЯ РОБОТИЗИРОВАННОГО СКЛАДА
Ключевые слова:
Роботизированный склад, планирование траекторий, распределение задач, конечный автомат, машина состоянийАннотация
Целью данной работы является разработка модели обработки заявок и распределения
задач между роботами, которые обслуживают роботизированный склад. Данное исследование
является актуальным в свете увеличения количества складских площадей, появления магазинов
без покупателей (дарксторов) и популяризации покупок через среду Интернет, что требует
привлечения роботов для решения транспортных задач при компоновке заказов. Для достиже-
ния поставленной цели в работе решена задача концептуального представления роботизиро-
ванного склада в виде системы массового обслуживания, что позволяет использовать ее пока-
затели качества для совершенствования транспортных процессов. Модели системы управле-
ния одиночным роботом и поступления и обработки заказов представлены в виде конечных
автоматов, что упрощает модельные эксперименты и дальнейшую реализацию в бортовых
вычислителях роботов. Предложен критерий оценки длительности выполнения заказов робо-
тами, включающих несколько типов и позиций товаров в заказе, что позволяет осуществлять
обработку одного заказа несколькими роботами одновременно. При этом, маршрут каждого
робота представляется совокупностью участков пути между точками сбора отдельных то-
варов, описанный в виде упорядоченных перестановок. Такое представление позволило сформу-
лировать систему неравенств, на основе которых формируются маршруты нескольких робо-
тов для обработки одного заказа. Разработаны алгоритмы распределения задач для бортового
вычислителя робота и центрального сервера склада. Наибольшая вычислительная нагрузка
лежит на сервере, так как все возможные перестановки для каждого заказа вычисляются
именно там. Экспериментальные исследования на имитационной модели показали высокую
эффективность разработанных моделей и алгоритмов.
