Найти

Результаты поиска

• ИССЛЕДОВАНИЕ ТОЧНОСТИ МОДЕЛЕЙ СЛЕДЯЩЕЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ РТК ВН В РЕЖИМЕ АВТОНОМНОГО НАВЕДЕНИЯ

  И. В. Пискулин

  2023-06-07

  Аннотация ▼

  Эффективность применения автономных мобильных роботов во многом зависит от
  системы управления движением. Для экипажной машины вопрос подбора оптимальной
  скорости движения решает механик-водитель. Скорость движения автономных роботов,
  особенно по сильно пересечённой местности, существенно ниже и вызвано это работой
  автономной системы управления. В гусеничных шасси одной из составляющих быстроход-
  ности известно такое свойство, как поворотливость, которая характеризует управляе-
  мость транспортным средством в заданных условиях. Целью исследования является по-
  вышение эффективности функционирования систем автоматического управления (САУ)
  движением наземных робототехнических комплексов военного назначения (РТК ВН) по
  курсу на основе применения метода двухконтурных систем, эквивалентных комбинирован-
  ным. Использование систем автоматического управления, эквивалентных комбинирован-
  ным системам позволяет добиться повышения точности систем автоматического управ-
  ления за счет уменьшения значения динамической ошибки, то есть достижение инвари-
  антности ошибки без нарушения устойчивости системы. Задачей исследования является
  экспериментальное определение зависимостей установившегося значения ошибки воспро-
  изведения угла курса при постоянном и линейном входных воздействиях в одноконтурных и
  двухконтурных системах автоматического управления движением РТК. В ходе работы
  предложено составить структурные схемы систем автоматического управления движе-
  нием РТК ВН по углу курса, на основании структурных схем разработать модели для про-
  ведения экспериментальных исследований предложенного подхода методами компьютер-
  ного моделирования. В ходе исследования предлагается провести анализ точности воспро-
  изведения угла курса на основе полученных в результате моделирования данных. В рамках
  проводимых работ рассмотрена задача построения систем управления движением авто-
  номных мобильных гусеничных машин и роботов. Предложена модель системы автомати-
  ческого управления движением гусеничных РТК на основе применения метода двухконтур-
  ных систем, эквивалентных комбинированным. Результаты моделирования подтвержда-
  ют работоспособность предложенного подхода и показывают, что удается получить
  улучшенные показатели функционирования системы управления по точности и оператив-
  ности. Предложенный в статье метод позволяет решать задачу повышения эффективно-
  сти работы системы управления движением РТК по углу курса в автономном режиме.

• МЕТОДИКА ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПАРАМЕТРОВ СЛЕДЯЩЕЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ РТК ВН В РЕЖИМЕ АВТОНОМНОГО НАВЕДЕНИЯ

  Е.Ю. Пушкарева , И.В. Пискулин

  2023-04-10

  Аннотация ▼

  Целью исследования является повышение точности системы управления движением назем-
  ных робототехнических комплексов военного назначения (РТК ВН) гусеничного типа на основе
  применения метода построения двухконтурных систем автоматического управления, эквива-
  лентных комбинированным системам. Использование систем автоматического управления, экви-
  валентных комбинированным системам позволяет добиться повышения точности систем авто-
  матического управления за счет уменьшения значения динамической ошибки, то есть достиже-
  ние инвариантности ошибки, без нарушения устойчивости системы. Задачей исследования является возможность достижения нулевой ошибки в одноконтурных и двухконтурных системах
  автоматического управления движением РТК. Для решения данной задачи необходимо опреде-
  лить структуру САУ и составить структурные схемы систем автоматического управления
  движением РТК ВН по углу курса. Данная задача может быть решена поэтапно. В ходе первого
  этапа рассматривается связь ошибок управления в одноконтурных системах автоматического
  управления с постоянным входным воздействием. Следующим этапом является обоснование по-
  строения двухконтурных систем с учетом линейного входного воздействия. Далее необходимо
  определить параметры второго контура двухконтурной САУ движением РТК. В задаче рас-
  сматривается связь динамической ошибки управления в двухконтурных САУ движением РТК по
  углу курса с линейным входным воздействием. Использованный в статье метод позволяет ре-
  шать задачу достижения инвариантности ошибки в САУ движением РТК ВН по углу курса.
  В работе приведена методика определения параметров и структуры САУ в целях достижения
  нулевой ошибки, что, в свою очередь, приводит к повышению точности при соблюдении требова-
  ния к устойчивости системы. Результаты расчетов подтверждают работоспособность пред-
  ложенной методики и показывают, что при различных вариантах входных воздействий (посто-
  янном и линейном) в одноконтурных и двухконтурных САУ движением РТК по курсу удается дос-
  тичь независимости уменьшения динамической ошибки от устойчивости САУ (т.е. достижения
  инвариантности ошибки без потери устойчивости системы).