МЕТОДИКА ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПАРАМЕТРОВ СЛЕДЯЩЕЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ РТК ВН В РЕЖИМЕ АВТОНОМНОГО НАВЕДЕНИЯ
Аннотация
Целью исследования является повышение точности системы управления движением назем- ных робототехнических комплексов военного назначения (РТК ВН) гусеничного типа на основе применения метода построения двухконтурных систем автоматического управления, эквива- лентных комбинированным системам. Использование систем автоматического управления, экви- валентных комбинированным системам позволяет добиться повышения точности систем авто- матического управления за счет уменьшения значения динамической ошибки, то есть достиже- ние инвариантности ошибки, без нарушения устойчивости системы. Задачей исследования является возможность достижения нулевой ошибки в одноконтурных и двухконтурных системах автоматического управления движением РТК. Для решения данной задачи необходимо опреде- лить структуру САУ и составить структурные схемы систем автоматического управления движением РТК ВН по углу курса. Данная задача может быть решена поэтапно. В ходе первого этапа рассматривается связь ошибок управления в одноконтурных системах автоматического управления с постоянным входным воздействием. Следующим этапом является обоснование по- строения двухконтурных систем с учетом линейного входного воздействия. Далее необходимо определить параметры второго контура двухконтурной САУ движением РТК. В задаче рас- сматривается связь динамической ошибки управления в двухконтурных САУ движением РТК по углу курса с линейным входным воздействием. Использованный в статье метод позволяет ре- шать задачу достижения инвариантности ошибки в САУ движением РТК ВН по углу курса. В работе приведена методика определения параметров и структуры САУ в целях достижения нулевой ошибки, что, в свою очередь, приводит к повышению точности при соблюдении требова- ния к устойчивости системы. Результаты расчетов подтверждают работоспособность пред- ложенной методики и показывают, что при различных вариантах входных воздействий (посто- янном и линейном) в одноконтурных и двухконтурных САУ движением РТК по курсу удается дос- тичь независимости уменьшения динамической ошибки от устойчивости САУ (т.е. достижения инвариантности ошибки без потери устойчивости системы).
