ИССЛЕДОВАНИЕ ТОЧНОСТИ МОДЕЛЕЙ СЛЕДЯЩЕЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ РТК ВН В РЕЖИМЕ АВТОНОМНОГО НАВЕДЕНИЯ

Аннотация

Эффективность применения автономных мобильных роботов во многом зависит от системы управления движением. Для экипажной машины вопрос подбора оптимальной скорости движения решает механик-водитель. Скорость движения автономных роботов, особенно по сильно пересечённой местности, существенно ниже и вызвано это работой автономной системы управления. В гусеничных шасси одной из составляющих быстроход- ности известно такое свойство, как поворотливость, которая характеризует управляе- мость транспортным средством в заданных условиях. Целью исследования является по- вышение эффективности функционирования систем автоматического управления (САУ) движением наземных робототехнических комплексов военного назначения (РТК ВН) по курсу на основе применения метода двухконтурных систем, эквивалентных комбинирован- ным. Использование систем автоматического управления, эквивалентных комбинирован- ным системам позволяет добиться повышения точности систем автоматического управ- ления за счет уменьшения значения динамической ошибки, то есть достижение инвари- антности ошибки без нарушения устойчивости системы. Задачей исследования является экспериментальное определение зависимостей установившегося значения ошибки воспро- изведения угла курса при постоянном и линейном входных воздействиях в одноконтурных и двухконтурных системах автоматического управления движением РТК. В ходе работы предложено составить структурные схемы систем автоматического управления движе- нием РТК ВН по углу курса, на основании структурных схем разработать модели для про- ведения экспериментальных исследований предложенного подхода методами компьютер- ного моделирования. В ходе исследования предлагается провести анализ точности воспро- изведения угла курса на основе полученных в результате моделирования данных. В рамках проводимых работ рассмотрена задача построения систем управления движением авто- номных мобильных гусеничных машин и роботов. Предложена модель системы автомати- ческого управления движением гусеничных РТК на основе применения метода двухконтур- ных систем, эквивалентных комбинированным. Результаты моделирования подтвержда- ют работоспособность предложенного подхода и показывают, что удается получить улучшенные показатели функционирования системы управления по точности и оператив- ности. Предложенный в статье метод позволяет решать задачу повышения эффективно- сти работы системы управления движением РТК по углу курса в автономном режиме.