Найти

Результаты поиска

• АЛГОРИТМ МАНЕВРИРОВАНИЯ АВТОНОМНОГО НЕОБИТАЕМОГО ПОДВОДНОГО АППАРАТА ПРИ ПРОВОДКЕ СУДНА ЧЕРЕЗ ЗАМИНИРОВАННЫЙ РАЙОН

  В.С. Быкова , А. И. Машошин , И. В. Пашкевич

  2021-04-04

  Аннотация ▼

  Одной из задач, возлагаемых на автономного необитаемого подводного аппарата
  (АНПА), является борьба с минной опасностью, которая включает: 1) поиск и уничтоже-
  ние мин в заминированном районе; 2) обеспечение собственной безопасности при проходе
  через заминированный район либо при работе в этом районе; 3) обеспечение проводки су-
  дов (включая подводные лодки) через заминированный район. АНПА можно рассматривать
  в качестве дальнейшего развития средств борьбы с минной опасностью, поскольку они
  имеют ряд преимуществ перед противоминными кораблями: 1) исключают гибель людейпри взрыве мины; 2) обладают более низким уровнем физических полей, на которые реаги-
  руют взрыватели морских мин; 3) способны маневрировать на оптимальной глубине для
  поиска и классификации мин. Ввиду этого создание специализированных АНПА для борьбы
  с минной опасностью весьма актуально. Поиск мин при помощи АНПА может осуществ-
  ляться либо в интересах их уничтожения (разминирования района) либо в целях проводки
  судов (включая подводные лодки) через заминированный район. В настоящей статье рас-
  сматривается вторая задача. Приведено описание алгоритма маневрированияАНПА при
  обеспечении прохода судна через заминированный район. Задача решается путём обнаруже-
  ния мин разных типов с использованием гидроакустических и магнитометрических средств
  поиска и классификации подводных объектов и их обхода на безопасном расстоянии. Для
  сокращения времени решения задачи классификация обнаруженных подводных объектов
  осуществляется на классы "миноподобный объект" и "прочие объекты". Использование клас-
  са "миноподобный объект", который включает как собственно мины, так и объекты, не
  отличимые от мин на дистанциях их обнаружения средствами поиска мин, позволяет не
  сближаться с обнаруженными подводными объектами на дистанцию их уверенной класси-
  фикации с использованием высокочастотной гидроакустической и телевизионной аппарату-
  ры и тем самым повысить безопасность АНПА и сократить время прохода через заминиро-
  ванный район. Алгоритм учитывает тот факт, что минимальная дистанция безопасного
  сближения типового судна с миной существенно превышает дистанции обнаружения мин
  разных типов, что не позволяет АНПА найти безопасный для судна проход через заминиро-
  ванный район путём его однократного пересечения и требует сложного маневрирования
  АНПА. Алгоритм предназначен для реализации в системе управления АНПА.