АЛГОРИТМ МАНЕВРИРОВАНИЯ АВТОНОМНОГО НЕОБИТАЕМОГО ПОДВОДНОГО АППАРАТА ПРИ ПРОВОДКЕ СУДНА ЧЕРЕЗ ЗАМИНИРОВАННЫЙ РАЙОН
Аннотация
Одной из задач, возлагаемых на автономного необитаемого подводного аппарата (АНПА), является борьба с минной опасностью, которая включает: 1) поиск и уничтоже- ние мин в заминированном районе; 2) обеспечение собственной безопасности при проходе через заминированный район либо при работе в этом районе; 3) обеспечение проводки су- дов (включая подводные лодки) через заминированный район. АНПА можно рассматривать в качестве дальнейшего развития средств борьбы с минной опасностью, поскольку они имеют ряд преимуществ перед противоминными кораблями: 1) исключают гибель людейпри взрыве мины; 2) обладают более низким уровнем физических полей, на которые реаги- руют взрыватели морских мин; 3) способны маневрировать на оптимальной глубине для поиска и классификации мин. Ввиду этого создание специализированных АНПА для борьбы с минной опасностью весьма актуально. Поиск мин при помощи АНПА может осуществ- ляться либо в интересах их уничтожения (разминирования района) либо в целях проводки судов (включая подводные лодки) через заминированный район. В настоящей статье рас- сматривается вторая задача. Приведено описание алгоритма маневрированияАНПА при обеспечении прохода судна через заминированный район. Задача решается путём обнаруже- ния мин разных типов с использованием гидроакустических и магнитометрических средств поиска и классификации подводных объектов и их обхода на безопасном расстоянии. Для сокращения времени решения задачи классификация обнаруженных подводных объектов осуществляется на классы "миноподобный объект" и "прочие объекты". Использование клас- са "миноподобный объект", который включает как собственно мины, так и объекты, не отличимые от мин на дистанциях их обнаружения средствами поиска мин, позволяет не сближаться с обнаруженными подводными объектами на дистанцию их уверенной класси- фикации с использованием высокочастотной гидроакустической и телевизионной аппарату- ры и тем самым повысить безопасность АНПА и сократить время прохода через заминиро- ванный район. Алгоритм учитывает тот факт, что минимальная дистанция безопасного сближения типового судна с миной существенно превышает дистанции обнаружения мин разных типов, что не позволяет АНПА найти безопасный для судна проход через заминиро- ванный район путём его однократного пересечения и требует сложного маневрирования АНПА. Алгоритм предназначен для реализации в системе управления АНПА.
