Найти

Результаты поиска

• ПРИМЕНЕНИЕ МЕТОДА ИНТЕГРАЛЬНОЙ АДАПТАЦИИ ДЛЯ СИНТЕЗА АДАПТИВНЫХ ЗАКОНОВ УПРАВЛЕНИЯ ПНЕВМОПРИВОДОМ В УСЛОВИЯХ ГАРМОНИЧЕСКОГО ВОЗМУЩЕНИЯ

  Е. Н. Обухова

  2020-11-22

  Аннотация ▼

  Активное использование электропневматических систем в различных сферах про-
  мышленной автоматизации обусловлено такими достаточно высокими эксплуатационны-
  ми показателями пневмопривода как надежность, быстродействие, низкая стоимость,
  доступность использования в условиях высокой влажности, а так же во взрыво- и пожа-
  роопасных средах. В статье приведен краткий анализ отечественных и зарубежных науч-
  ных работ, посвященных разработке различных методов управления пневматической системой, в которых ставится задача синтеза эффективных законов управления обладающих
  адаптационными свойствами к внешним возмущениям. Целью данной работы является
  разработка адаптивного нелинейного синергетического закона управления для подавления
  возмущающего воздействия, которое было задано и аддитивно введено в математическую
  модель в виде гармонической функции. Синтез адаптивного закона управления проводился
  посредством метода интегральной адаптации, входящего в концепцию синергетической
  теории управления. Полученные результаты компьютерного моделирования подтвержда-
  ют адаптационные свойства полученных нелинейных синергетических законов управления
  и достижения поставленной технологической цели управления – перемещение штока в
  заданное положение в условиях гармонического возмущения. Одним из важных этапов ана-
  лиза представленных в данной работе результатов является проведение эксперименталь-
  ных исследований, которые позволяют проверить работоспособность полученных анали-
  тическим путем синтезированных нелинейных синергетических законов управления на
  учебно-экспериментальном стенде пневматических приводов вертикального и горизон-
  тального перемещения компании Camozzi. Для практической реализации полученных синер-
  гетических законов управления было произведено программирование контроллера в инст-
  рументальной среде разработки программ для промышленной автоматизации CoDeSys на
  графическом языке функциональных блоковых диаграмм FBD (Function Block Diagram)
  МЭК 61131-3 программирования.

• СИНЕРГЕТИЧЕСКИЙ СИНТЕЗ НАБЛЮДАТЕЛЯ ВОЗМУЩЕНИЙ ДЛЯ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ «ЛЕТАЮЩЕЙ ПЛАТФОРМОЙ»

  О.Ю. Воронков

  2020-10-11

  Аннотация ▼

  Работа посвящена синергетическому синтезу асимптотического наблюдателя гар-
  монических возмущений для иерархической системы управления летательным аппаратом.
  Статья содержит общее описание вертикально взлетающего аппарата типа «летающая
  платформа» и асимптотического наблюдателя внешних возмущающих воздействий (на-
  пример, ветровых), изменяющихся по гармоническому закону и приводящих к периодиче-
  ским изменениям высоты полёта, а также углов тангажа и крена. Асимптотический на-
  блюдатель должен обеспечить асимптотическую устойчивость замкнутой системы, вы-
  полнение технологических инвариантов, оценку ненаблюдаемых внешних воздействий по
  текущим значениям наблюдаемых координат состояния и поглощение гармонических вет-
  ровых возмущений. Также в статье приведена расширенная математическая модель «ле-
  тающей платформы» в режиме вертикального движения в условиях внешних гармониче-
  ских возмущающих воздействий, включающая математическое описание динамики возму-
  щений, и на основе заданных технологических инвариантов синтезированы алгоритмы
  управления верхнего уровня иерархии. Кроме этого, проведён расчёт уравнений асимпто-
  тического наблюдателя возмущающих воздействий, которыми дополняется математиче-
  ская модель «летающей платформы» в условиях возмущённого движения, и уравнений для
  асимптотических оценок ненаблюдаемых переменных, в дальнейшем включаемых в законы
  управления верхнего уровня иерархии. Возможность синтеза наблюдателя возмущений
  проверена с помощью критерия наблюдаемости. Наконец, показаны результаты компью-
  терного моделирования нелинейной динамики верхнего и нижнего уровней иерархии в усло-
  виях возмущённого движения с подавлением внешних возмущений асимптотическим на-
  блюдателем, а также результаты компьютерного моделирования нелинейной динамики
  аппарата в условиях возмущённого движения без асимптотического наблюдателя для воз-
  можности наглядной оценки качества работы наблюдателя путём сравнения. Актуаль-
  ность работы состоит в необходимости создания вертикально взлетающего аппарата
  типа «летающая платформа» для повышения эффективности спасения людей из зон бед-
  ствий, где вертолёты и другие современные средства не справляются с задачами. Научная
  новизна работы заключена в применении синергетических подходов к разработке системы
  балансировки пространственного положения аппарата, оснащённой асимптотическим
  наблюдателем для подавления возмущающих воздействий.