Найти

Результаты поиска

• КОЛИЧЕСТВЕННЫЕ ОЦЕНКИ ПОГРЕШНОСТИ ПОДДЕРЖАНИЯ СТРОЯ ПОДВОДНЫХ АППАРАТОВ ПРИ ЗАДЕРЖКАХ НАВИГАЦИОННЫХ ДАННЫХ

  А.Н. Каркищенко

  212-226

  2026-09-10

  Аннотация ▼

  Изучается влияние задержек в получении навигационной информации на поддержание строя подводных аппаратов в режиме «лидер-ведомые». Исследование опирается на предположение о градиентном принципе управления строем в процессе движения. Сложность задачи обусловлена неизвестностью траектории лидера, неполным знанием и нестационарностью среды, ошибками измерений. Полученные результаты не зависят от конфигурации аппаратов в строе. Показано, что достаточно исследовать влияние навигационных задержек на движение одного аппарата. Основные предположения: траектория движения лидера неизвестна; все взаимодействия между лидером и ведомыми аппаратами синхронизированы; лидер с определенной частотой передает свои координаты другим аппаратам; смещения ведомого аппарата от его места в строе могут происходить в любом пространственном направлении. Предполагается, что между получением данных о положении лидера ведомый аппарат движется по прямой линии в направлении, выбор которого можно сделать многими способами. Рассматрива­ется один из вариантов выбора такого направления и строится математическая модель движения. Ввиду того, что момент поступления информации неизвестен, применяется нелинейный закон для описания движения ведомого аппарата, учитывающий расстояние до целевой точки. Найдены оценки уклонения аппарата от целевой позиции в строе в каждый момент времени, а также усредненные оценки его уклонения на отрезке времени между получением навигационной информации и на всей траектории. Предложена и обоснована верхняя оценка интегрального уклонения, позволяющая дать простую интерпретацию факторов, влияющих на уклонение и нарушение строя

• МОДЕЛЬ ФОРМИРОВАНИЯ КЛЮЧЕВОЙ ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНОСТИ В КОГЕРЕНТНОЙ ДВУХПОЛОСНОЙ ОПТИЧЕСКОЙ СИСТЕМЕ С МОДУЛЯЦИЕЙ ФАЗОМАНИПУЛИРОВАННЫМИ РАДИОСИГНАЛАМИ

  К. Е. Румянцев , Д.А. Цыцорин

  2026-02-27

  Аннотация ▼

  Когерентная оптическая связь с использованием квадратурной фазовой манипуляции (QPSK) обеспечивает высокую скорость передачи данных синфазными и квадратурными (IQ) форматами модуляции на большие расстояния. Квадратурный оптический модулятор с двумя интерферометрами Маха-Цендера в двухтактной конфигурации при одновременном фазовом сдвиге в его плечах позволяет существенно улучшить технические характеристики и обеспечить электромагнитную совместимость трактов передачи цифровых сигналов. Двухтактная конфигурация оптического модулятора является основой для организации высокоскоростной и помехозащищённой передачи данных. Результаты исследований доказывают, что после определённой коррекции известных структур когерентной оптической передачи система может быть использована для распределения ключа. Представлена структура передающей станции когерентной двухполосной оптической системы формирования ключевой последовательности. Модель формирования оптического излучения с модуляцией фазоманипулированным радиосигналом осуществляется на основе квадратурного оптического модулятора на двух параллельно включённых интерферометрах Маха-Цендера с постоянными напряжениями смещения на всех плечах управляющих электродов. Формирование ключевой последовательности реализуется посредством модуляции синфазной и квадратурной составляющих радиосигналов на поднесущей частоте. Набор двух коэффициентов умножения амплитуд для каждого бита задаётся электронным устройством кодирования. Коэффициенты представляют сигналы, модулирующие по амплитуде соответственно синфазную и квадратурную составляющие поднесущей частоты. Формируемое оптическое излучение на выходе модулятора обеспечивает распределение ключа (задание значений нулевого «0» и единичного «1» битов в двоичной системе счислений) по протоколу c четырьмя состояниями фазы в прямоугольном и диагональном базисах. Предложен модуль управления кодированием синфазной и квадратурной составляющих радиосигнала на поднесущей частоте. Применение квадратурной фазовой манипуляции (QPSK) обеспечивает помехоустойчивость к внешним воздействиям при высокой скорости передачи данных.

• СРАВНИТЕЛЬНЫЙ АНАЛИЗ ЦЕНТРАЛИЗОВАННОГО И ДЕЦЕНТРАЛИЗОВАННОГО АЛГОРИТМОВ ДВИЖЕНИЯ СТРОЕМ БЛА МУЛЬТИКОПТЕРНОГО ТИПА

  М.Ю. Медведев , В. Х. Пшихопов

  2022-04-21

  Аннотация ▼

  Развитие робототехнических комплексов делает актуальным их групповое примене-
  ние для решения различных задач. Эффективность выполнения задач обнаружения и опре-
  деления координат объектов группой роботов существенно зависит от точности под-
  держания заданного строя. В этой связи практический интерес представляет задача оп-
  ределения алгоритмов планирования движения, обеспечивающих наибольшую точности
  поддержания заданного строя. Данная статья посвящена исследованию точности под-
  держания строя группой БЛА мультикоптерного типа с использованием централизованно-
  го алгоритма планирования движения и децентрализованного алгоритма. В централизо-
  ванном алгоритме используется ведущий БЛА, который передает свои координаты ведо-
  мым БЛА. На основании полученных координат и заданной структуре строя ведомые БЛА
  планируют свое движение. В децентрализованной систем соседние БЛА группы передают
  свои координаты друг другу, на основании чего планируется движение отдельного БЛА.
  Точность исследуется в зависимости от погрешностей навигационной системы и часто-
  ты обновления данных о положении ведущего или соседних БЛА. Полагается, что БЛА
  группы в дискретные моменты времени определяют свои координаты, используя внешнюю
  навигационную систему. Централизованный и децентрализованный алгоритмы отрабаты-
  ваются одинаковой системой управления движением. Алгоритмы исследуются в данной
  статье методами численного моделирования. В процессе моделирования учитываются
  модели кинематики, динамики и исполнительных механизмов, а также модели формирова-
  ния погрешностей навигационной системы. Показано, что децентрализованный алгоритм
  группового планирования движения обеспечивает более высокую точность по сравнению с
  централизованным алгоритмом. Однако техническая реализация децентрализованного
  алгоритма более сложна с точки зрения организации системы групповой связи. В центра-
  лизованной систем должна быть реализована передача данных от ведущего БЛА ведомым.
  В децентрализованной системе требуется реализовать сетевую связь.

• МОДЕЛЬ МАШИННОГО ОБУЧЕНИЯ УКЛОНЕНИЯ РОЯ ОТ ВОЗДЕЙСТВИЯ АНТОГОНИСТИЧЕСКОЙ СРЕДЫ

  В.К. Абросимов , Г.А. Долгов , Е. С. Михайлова

  6-19

  2025-04-27

  Аннотация ▼

  Одним из приоритетных направлений теории группового управления на близлежащую перспективу является роевое управление группами малых беспилотных летательных аппаратов – микро-, мини- и нано- классов, выполняющих коллективную задачу в условиях воздействия противника. Здесь сталкиваются две антагонистические стратегии-минимизации потерь с точки зрения атакующего
  роя и максимизации таких потерь с точки зрения системы обороны. Цель исследования: разработка
  подхода к решению практической задачи – проникновения роя беспилотных летательных аппаратов на
  охраняемый системой обороны объект. Задачи исследования заключались в анализе характеристик
  факторов, влияющих на процессы обнаружения, сопровождения, распознавания намерений роя систе-
  мой обороны и разработка модели машинного обучения создания пространственно-временных форма-
  ций, минимизирующих число пораженных системой обороны элементов роя. В качестве основных па-
  раметров системы обороны выделены дальность обнаружения и продолжительность распознавания
  роя, время на принятие решения по действиям роя, размер зоны поражения средств обороны. В каче-
  стве метода исследования выбран метод машинного обучения на сверточных нейронных сетях с под-
  креплением. Эффект противодействия системе обороны создается за счет динамичности роя; он
  может активно маневрировать, создавая в процессе осуществления миссии пространственно-
  временные маневры. Для моделирования ситуации «Рой vs Система обороны» вводится агент роя (ней-
  ронная сеть с архитектурой трансформер, которая инициирует формации роя) и агент системы обо-
  роны, которая распознает рой и атакует его, создавая зону поражения в условном центре масс роя.
  Рой руководствуется стохастическим правилом, предлагая системе обороны (среде) отреагировать
  на его маневр. Среда отвечает атакой роя, образуя поражающий фактор в той точке, в которой
  предположительно окажется рой или основная часть роя. Наградой стратегии роя выступает число
  неуничтоженных объектов в условиях выполнения ограничений; для системы обороны эта «награда»
  выступает как «наказание». В процессе машинного обучения установлено интересное явление: каждый
  элемент роя, оставаясь в рамках заданного пространства и реализуя биологические принципы роевого
  управления без Лидера самостоятельно уклоняется от области поражения, что в совокупности созда-
  ет случайную для средств обороны пространственно-временную формацию с минимальными потерями
  элементов роя. Таким образом, методом машинного обучения с подкреплением создана модель, позво-
  ляющая варьировать поведением роя и синтезировать пространственно-временных формации, за-
  трудняющие обнаружение, сопровождение, распознавание намерений и принятие решений по воздей-
  ствию системы обороны на рой атакующих малых беспилотных летательных аппаратов, а также
  существенно снизить их потери