СРАВНИТЕЛЬНЫЙ АНАЛИЗ ЦЕНТРАЛИЗОВАННОГО И ДЕЦЕНТРАЛИЗОВАННОГО АЛГОРИТМОВ ДВИЖЕНИЯ СТРОЕМ БЛА МУЛЬТИКОПТЕРНОГО ТИПА
Аннотация
Развитие робототехнических комплексов делает актуальным их групповое примене- ние для решения различных задач. Эффективность выполнения задач обнаружения и опре- деления координат объектов группой роботов существенно зависит от точности под- держания заданного строя. В этой связи практический интерес представляет задача оп- ределения алгоритмов планирования движения, обеспечивающих наибольшую точности поддержания заданного строя. Данная статья посвящена исследованию точности под- держания строя группой БЛА мультикоптерного типа с использованием централизованно- го алгоритма планирования движения и децентрализованного алгоритма. В централизо- ванном алгоритме используется ведущий БЛА, который передает свои координаты ведо- мым БЛА. На основании полученных координат и заданной структуре строя ведомые БЛА планируют свое движение. В децентрализованной систем соседние БЛА группы передают свои координаты друг другу, на основании чего планируется движение отдельного БЛА. Точность исследуется в зависимости от погрешностей навигационной системы и часто- ты обновления данных о положении ведущего или соседних БЛА. Полагается, что БЛА группы в дискретные моменты времени определяют свои координаты, используя внешнюю навигационную систему. Централизованный и децентрализованный алгоритмы отрабаты- ваются одинаковой системой управления движением. Алгоритмы исследуются в данной статье методами численного моделирования. В процессе моделирования учитываются модели кинематики, динамики и исполнительных механизмов, а также модели формирова- ния погрешностей навигационной системы. Показано, что децентрализованный алгоритм группового планирования движения обеспечивает более высокую точность по сравнению с централизованным алгоритмом. Однако техническая реализация децентрализованного алгоритма более сложна с точки зрения организации системы групповой связи. В центра- лизованной систем должна быть реализована передача данных от ведущего БЛА ведомым. В децентрализованной системе требуется реализовать сетевую связь.
