Найти

Результаты поиска

• ДЕЦЕНТРАЛИЗОВАННАЯ СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ЭНЕРГЕТИЧЕСКОЙ СИСТЕМОЙ ПОДЗАРЯДКИ ГРУППЫ БЛА

  В. А. Костюков, М. Ю. Медведев , В.Х. Пшихопов, Е. Ю. Косенко

  2021-04-04

  Аннотация ▼

  В настоящее время началось активное использование групп роботов для решения
  целого ряда задач гражданского и военного назначений. В этой связи возникают пробл е-
  мы, связанные с групповым управлением, организацией надежных каналов связи и обесп е-
  чением эффективного функционирования группы при ограниченных энергетических р е-
  сурсах. При решении задачи об оптимизации энергопотребления возникает проблема
  повышения эффективности взаимодействия элементов группы со стационарными стан-
  циями подзарядки. Эта проблема может быть решена только при рассмотрении объ е-
  диненной системы, в которую входят роботы и станции подзарядки. Централизованное
  управление такой системой оправдано в случае небольшого числа ее элементов. Однако с
  ростом числа элементов группы повышается сложность управления, поэтому более
  приоритетным решением становится сочетание централизованного и децентрализо-
  ванного методов управления. В комплекс проблем децентрализованного управления такой
  группой входит задача организации оптимального взаимодействия её элементов с целью
  достижения цели своего функционирования. При организации энергетического обмена
  между роботами и станциями подзарядки решение этой задачи играет ключевую рол ь в
  оптимизации энергопотребления. В данной статье работе разрабатывается концепция
  взаимодействия подвижных и стационарных объектов, подразумевающая возможность
  выбора каждым агентом взаимодействия соответствующего компаньона. Такой выбор
  производится с учетом текущего состояния системы и оценки истории результатов
  взаимодействия. Разработанная концепция детализируется для системы, включающей
  БЛА и станции их подзарядки. Предлагается алгоритм децентрализованного выбора пар
  взаимодействующих элементов «БЛА– станция подзарядки» на основе двух показателей
  – энергетической эффективности процесса заряда, и времени, затрачиваемго БЛА на
  достижение целевой точки. Оба показателя учитываются при выборе весовых коэффи-
  циентов, назначаемых каждой станции подзарядки в качестве степеней её эффективно-
  сти. Также данные показатели входят в оптимизируемый критерий качества. Разраб о-
  тана процедура оптимизации, результатом которой является номер станции подзаря д-
  ки, наиболее подходящей данному мобильному объекту для взаимодействи я.