Найти

Результаты поиска

• ОБЪЕКТНО-ОРИЕНТИРОВАННЫЙ ПОДХОД К ОПИСАНИЮ ВЗАИМОДЕЙСТВИЯ ГРУППЫ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ СРЕДСТВ НА ОСНОВЕ РАСПРЕДЕЛЕННОЙ ВИРТУАЛЬНОЙ МАШИНЫ

  И. О. Шальнев

  2021-04-04

  Аннотация ▼

  Проведен анализ подходов к построению робототехнических систем. Показано, что ро-
  бототехнические системы можно рассматривать как распределенную систему взаимодейст-
  вия отдельных компонентов робототехнической системы и взаимодействия робототехниче-
  ских систем в рамках единого комплекса. В первом случае робототехническая система являет-
  ся совокупностью отдельных модулей в рамках одного робота. Так, например, отдельные мо-
  торы, сервоприводы для управления полезной нагрузкой беспилотного летательного аппарата
  (БЛА) можно рассматривать как отдельные модули всего БЛА в рамках распределенной робо-
  тотехнической системы. Во втором случае робототехнической системой может считаться
  совокупность взаимодействующих робототехнических систем. Так, например, отдельно взя-
  тый БЛА является робототехнической системой в составе общей распределенной робототех-
  нической системы, определяющей групповое взаимодействие. Необходим подход позволяющий
  единый способ описания такой иерархии робототехнических систем. В области робототехни-
  ки существует множество подходов построения таких систем, каждый из которых определя-
  ет средства связи и передачи данных. Данная статья описывает существующие подходы, их
  достоинства и недостатки, а также предлагает иной подход для создания распределенных
  робототехнических систем. Связь отдельных узлов информационной сети, в существующих
  подходах, обеспечивается путем передачи данных с последующей их обработкой. В статье
  описывается подход, основанный на инкапсуляции исполнимого кода в передаваемые сетевые
  пакеты. Взаимодействие объектов осуществляется посредством передачи управляющей ин-
  формации, интерпретируемой распределенной виртуальной машиной. Расширение парадигмы
  объектно-ориентированного программирования (ООП) понятием комплементарного объекта,
  позволяет создавать распределенную систему, абстрагируясь от особенностей сетевого про-
  граммирования. Объектно-ориентированный подход, основанный на использовании комплемен-
  тарных объектов, позволяет разрабатывать распределенную систему как единую программу,
  концентрируясь на реализации логики. В таком случае мы переходим от концепции распреде-
  ленной системы как реализации отдельных модулей к концепции единой распределенной про-
  граммы без «синтаксического разрыва». В статье предлагается подход, позволяющий пред-
  ставлять распределенную робототехническую систему в парадигме (ООП), как совокупность
  взаимодействующих через коммуникационную среду объектов, обеспечивающий передачу дан-
  ных через аргументы удаленных вызываемых методов.