ОБЪЕКТНО-ОРИЕНТИРОВАННЫЙ ПОДХОД К ОПИСАНИЮ ВЗАИМОДЕЙСТВИЯ ГРУППЫ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ СРЕДСТВ НА ОСНОВЕ РАСПРЕДЕЛЕННОЙ ВИРТУАЛЬНОЙ МАШИНЫ

Аннотация

Проведен анализ подходов к построению робототехнических систем. Показано, что ро- бототехнические системы можно рассматривать как распределенную систему взаимодейст- вия отдельных компонентов робототехнической системы и взаимодействия робототехниче- ских систем в рамках единого комплекса. В первом случае робототехническая система являет- ся совокупностью отдельных модулей в рамках одного робота. Так, например, отдельные мо- торы, сервоприводы для управления полезной нагрузкой беспилотного летательного аппарата (БЛА) можно рассматривать как отдельные модули всего БЛА в рамках распределенной робо- тотехнической системы. Во втором случае робототехнической системой может считаться совокупность взаимодействующих робототехнических систем. Так, например, отдельно взя- тый БЛА является робототехнической системой в составе общей распределенной робототех- нической системы, определяющей групповое взаимодействие. Необходим подход позволяющий единый способ описания такой иерархии робототехнических систем. В области робототехни- ки существует множество подходов построения таких систем, каждый из которых определя- ет средства связи и передачи данных. Данная статья описывает существующие подходы, их достоинства и недостатки, а также предлагает иной подход для создания распределенных робототехнических систем. Связь отдельных узлов информационной сети, в существующих подходах, обеспечивается путем передачи данных с последующей их обработкой. В статье описывается подход, основанный на инкапсуляции исполнимого кода в передаваемые сетевые пакеты. Взаимодействие объектов осуществляется посредством передачи управляющей ин- формации, интерпретируемой распределенной виртуальной машиной. Расширение парадигмы объектно-ориентированного программирования (ООП) понятием комплементарного объекта, позволяет создавать распределенную систему, абстрагируясь от особенностей сетевого про- граммирования. Объектно-ориентированный подход, основанный на использовании комплемен- тарных объектов, позволяет разрабатывать распределенную систему как единую программу, концентрируясь на реализации логики. В таком случае мы переходим от концепции распреде- ленной системы как реализации отдельных модулей к концепции единой распределенной про- граммы без «синтаксического разрыва». В статье предлагается подход, позволяющий пред- ставлять распределенную робототехническую систему в парадигме (ООП), как совокупность взаимодействующих через коммуникационную среду объектов, обеспечивающий передачу дан- ных через аргументы удаленных вызываемых методов.