Найти

Результаты поиска

• МЕТОДИКА ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПАРАМЕТРОВ СЛЕДЯЩЕЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ РТК ВН В РЕЖИМЕ АВТОНОМНОГО НАВЕДЕНИЯ

  Е.Ю. Пушкарева , И.В. Пискулин

  2023-04-10

  Аннотация ▼

  Целью исследования является повышение точности системы управления движением назем-
  ных робототехнических комплексов военного назначения (РТК ВН) гусеничного типа на основе
  применения метода построения двухконтурных систем автоматического управления, эквива-
  лентных комбинированным системам. Использование систем автоматического управления, экви-
  валентных комбинированным системам позволяет добиться повышения точности систем авто-
  матического управления за счет уменьшения значения динамической ошибки, то есть достиже-
  ние инвариантности ошибки, без нарушения устойчивости системы. Задачей исследования является возможность достижения нулевой ошибки в одноконтурных и двухконтурных системах
  автоматического управления движением РТК. Для решения данной задачи необходимо опреде-
  лить структуру САУ и составить структурные схемы систем автоматического управления
  движением РТК ВН по углу курса. Данная задача может быть решена поэтапно. В ходе первого
  этапа рассматривается связь ошибок управления в одноконтурных системах автоматического
  управления с постоянным входным воздействием. Следующим этапом является обоснование по-
  строения двухконтурных систем с учетом линейного входного воздействия. Далее необходимо
  определить параметры второго контура двухконтурной САУ движением РТК. В задаче рас-
  сматривается связь динамической ошибки управления в двухконтурных САУ движением РТК по
  углу курса с линейным входным воздействием. Использованный в статье метод позволяет ре-
  шать задачу достижения инвариантности ошибки в САУ движением РТК ВН по углу курса.
  В работе приведена методика определения параметров и структуры САУ в целях достижения
  нулевой ошибки, что, в свою очередь, приводит к повышению точности при соблюдении требова-
  ния к устойчивости системы. Результаты расчетов подтверждают работоспособность пред-
  ложенной методики и показывают, что при различных вариантах входных воздействий (посто-
  янном и линейном) в одноконтурных и двухконтурных САУ движением РТК по курсу удается дос-
  тичь независимости уменьшения динамической ошибки от устойчивости САУ (т.е. достижения
  инвариантности ошибки без потери устойчивости системы).