Найти

Результаты поиска

• ОЦЕНКА СОСТОЯНИЯ ДИНАМИЧЕСКОГО ВЗВЕШИВАНИЯ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ФИЛЬТРА КАЛМАНА

  Е.В. Заргарян , Ю. А. Заргарян , А. Я. Номерчук

  2022-05-26

  Аннотация ▼

  В настоящее время в связи с повсеместной компьютеризацией разработка систем
  автоматизированного управления является актуальной. В связи с развитием малого бизне-
  са приобретение промышленно выпускаемых систем является весьма дорогостоящим ре-
  шением. Возможно создание аналогичных систем управления на основе недорогих микро-
  процессорных комплектов (в данном конкретном случае используется микропроцессорный
  комплект К1816ВЕ35). В дальнейшем подобную систему нетрудно будет усовершенство-
  вать, а также легко реализовать сопряжение с различными электронно-вычислительными
  машинами (управление с персонального компьютера). Разработке подлежит система из-
  мерения и регулирования сыпучего сырья (система автоматизированного взвешивания),
  обеспечивающая управление автоматикой пневмотранспорта с 2-х скоростным ротаци-
  онным дозатором, посредством которого сыпучее сырье подается на весовой бункер, под-
  вешенный на тензодаточное устройство. Измерения веса сыпучей массы в бункере весов, с
  последующим управлением автоматикой выгрузки сыпучего сырья из бункера. Рентабель-
  ность любой промышленной операции, включающей взвешивание сырья, незавершенного
  производства и готовой продукции, напрямую зависит от точности данных о весе. Однако
  даже при использовании высокоточного оборудования для взвешивания метод сбора, запи-
  си и обработки данных о весе для системы микро ингредиентов может быть подвержен
  ошибкам и неточностям. Это может вызвать потенциальную утечку доходов, которую
  трудно обнаружить и проверить. Во многих случаях предполагается, что причина пробле-
  мы связана с весовым оборудованием, тогда как на самом деле это связано с традиционной
  системой сбора данных и управления. На многих заводах, где смешивают сыпучие продук-
  ты партиями, дозирование весов представляет собой ручную, трудоемкую операцию, при
  которой ингредиенты взвешиваются по отдельности перед загрузкой в блендер или другую
  технологическую емкость. Значительное количество таких заводов может выиграть от
  установки автоматизированной системы взвешивания и дозирования.

• СИСТЕМА ПЛАНИРОВАНИЯ ТРАЕКТОРИЙ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ДЕЛЬТА-РОБОТА СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННОГО НАЗНАЧЕНИЯ

  В.В. Соловьев , А.Я. Номерчук , Р.К. Филатов

  2025-01-14

  Аннотация ▼

  Целью данной работы является разработка системы планирования траекторий перемеще-
  ния дельта-робота для прополки сорняков. Дельта-робот устанавливается на мобильной плат-
  форме, которая перемещается в междурядьях культурных растений. Система технического зре-
  ния обнаруживает сорняки и определяет их координаты. Требуется планировать траекторию
  движения схвата при прополке сорняков без повреждения самого робота и культурных растений.
  Данное исследование является актуальным из-за увеличения численности населения, уменьшения
  пахотных площадей, естественного оттока населения из сельской местности и снижения количе-
  ства сельскохозяйственной техники. Для достижения поставленной цели в работе представлено
  решение прямой и обратной задачи кинематики дельта-робота аналитическим методом. Пред-
  ложена модель определения конструктивных параметров дельта-робота, позволяющая оценить
  степень влияния конструктивных параметров на его рабочую область. Определены длины рыча-
  гов дельта-робота, соответствующие поставленной задаче для прополки сорняков на кукурузных
  полях. Решена задача планирования траекторий путем декомпозиции на движение схвата в гори-
  зонтальной плоскости и движение по вертикали, с учетом размера комков земли и величины из-
  влечения сорняка почвы. По результатам экспериментальных исследований показана возмож-
  ность существенного уменьшения количества точек траектории движения схвата, что снижает
  вычислительную сложность предложенных методов и упрощает их реализацию в бортовом вы-
  числителе робота.

• СИСТЕМНЫЙ АНАЛИЗ НАЗЕМНОЙ РОБОТИЗИРОВАННОЙ ПЛАТФОРМЫ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННОГО НАЗНАЧЕНИЯ

  В.В. Соловьев , А.Я. Номерчук , Р.К. Филатов

  2024-05-28

  Аннотация ▼

  Целью данной работы является проведение системного анализа мобильных роботизирован-
  ных платформ, которые могут использоваться в сельском хозяйстве для транспортировки грузов
  и прополки сорняков. Данное исследование является актуальным из-за увеличения численности
  населения, уменьшения пахотных площадей, естественного оттока населения из сельской мест-
  ности и снижения количества сельскохозяйственной техники. Для достижения поставленной
  цели в работе сформировано «дерево» целей системного анализа конструктивного исполнения
  платформ, которые предваряют и декомпозируют этапы проектирования и разработки роботов
  сельскохозяйственного назначения. Из-за наличия нечетких и вербальных показателей оценки экс-
  пертами роботизированных платформ, авторы предлагают определять их в виде нечетких ин-
  тервалов, которые с применением аддитивной свертки позволяют получить комплексный показа-
  тель, который может представлять либо в нечетком виде, либо в виде пессимистической, опти-
  мистической или нейтральной оценок. При этом весовые коэффициенты аддитивной свертки
  также можно представить в нечетком виде. Для этого предложены операции умножения и сло-
  жения нечетких интервалов. Для проведения имитационного моделирования представлена структура программного обеспечения с применением объектно-ориентированного подхода. За счет
  перегрузки классических операций сложения и умножения удалось реализовать алгебраические
  операции с нечеткими интервалами без усложнения вычислений. Результаты моделирования под-
  твердили работоспособность подхода и позволили определить конструктивное исполнение, ком-
  поновку, двигатели и движители для сельскохозяйственной платформы. Предложенные методы
  можно использовать перед этапами проектирования и разработки роботов различного назначе-
  ния, а использование показателей в нечетком виде позволяет снизить нагрузку на экспертов.