Найти

Результаты поиска

• ИССЛЕДОВАНИЕ ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНОГО АДАПТИВНОГО АЛГОРИТМА УПРАВЛЕНИЯ НА БАЗЕ МЕТОДА ОБУЧЕНИЯ С ПОДКРЕПЛЕНИЕМ

  А. Н. Карапеев , Е.Ю. Косенко , М. Ю. Медведев , В. Х. Пшихопов

  2025-04-27

  Аннотация ▼

  Предложен и исследован алгоритм адаптивного управления двигателем постоянного тока,
  базирующийся на применении технологии машинного обучения с подкреплением. Дан обзор и крат-
  кий анализ состояния дел в области интеллектуальных систем управления приводами. Представ-
  лено математическое описание двигателя, приведена структурная схема обучения интеллекту-
  ального агента. Предложена интеллектуальная система адаптивного управления скоростью
  вращения двигателя, при построении которой двигатель представляется в виде черного ящика с
  заданными ограничениями на вход и выход. Система управления строится на базе алгоритма
  Q-обучения нулевого порядка. Предполагается, что выходом интеллектуального агента является
  управление, подаваемое на вход двигателя. Экспериментальным путем подобрано множество
  таких управлений, позволяющих реализовать заданную точность поддержания частоты враще-
  ния. В интеллектуальной системе используются приближенные табличные оценки ценности каж-
  дого из управлений в зависимости от желаемой и текущей частоты вращения двигателя. В на-
  стоящей статье проведено исследование влияния дискретности представления значений состоя-
  ния, используемого множества управляющих воздействий, применяемых вознаграждений, а так-
  же параметров алгоритма обучения на ошибку управления. Исследована чувствительность ин-
  теллектуальной системы управления к изменению параметров моделируемого двигателя и не из-
  меряемому моменту сопротивления на валу двигателя. По результатам проведенного исследова-
  ния сделан вывод о необходимости использования модифицированного алгоритма, в котором
  предполагается измерение или оценка тока статорной обмотки двигателя и использование непре-
  рывного упарвления. В данной постановке задачи алгоритм управления обеспечивает робастность
  к переменным параметрам и внешнему возмущению. Также обсуждаются вопросы аппроксимации
  функции ценности управления с помощью полиномов и с применением нейронной сети. Показана
  возможность высокой точности аппроксимации с помощью нейронной сети простой структуры

• СИНТЕЗ РОБАСТНОЙ САУ С ДИНАМИЧЕСКИМ КОМПЕНСАТОРОМ И НАБЛЮДАТЕЛЕМ СОСТОЯНИЯ С КОРРЕКТИРУЮЩИМИ ОБРАТНЫМИ СВЯЗЯМИ НА ОСНОВЕ СИГМОИДНЫХ ФУНКЦИЙ

  Н.О. Лужевский , В. Ф. Лубенцов , Е.В. Лубенцова

  2026-02-27

  Аннотация ▼

  Изложена методика анализа робастной САУ для линейных динамических объектов управления с запаздыванием при неопределенности информации о параметрах математической модели и помехах в измеряемых сигналах. В системе реализованы широко распространенный ПИД-регулятор, динамический компенсатор (ДК) инерционной части объекта управления, реализуемый с использованием оценок переменных состояния, получаемых на основе наблюдателя состояния (НС). Отмечено, что для асимптотической устойчивости регулятора и наблюдателя можно воспользоваться любым критерием устойчивости, но для обеспечения максимальной степени устойчивости и требуемых показателей качества переходного процесса удобно воспользоваться критерием максимальной степени устойчивости. В данной работе предлагается вместо производных, получаемых дифференцированием, использовать в ДК инерционности объекта оценки переменных состояния объекта, получаемых с помощью НС. Другим отличием от известных является использование в корректирующих обратных связях НС сигмоидных функций и реализация дополнительного к основному воздействия на основе ошибки оценивания, компенсирующего внешнее возмущение на входе объекта. При параметрическом синтезе НС исследовано влияние возмущений и помех на качество функционирования САУ промышленным интервально-заданным объектом при различных его параметрах. Рассчитан робастный типовой ПИД-регулятор с параметрами, оптимальными по критерию максимальной степени устойчивости, с учетом компенсации инерционной части объекта. Для этого был реализован ДК с помощью параметров номинальной (расчетной) модели объекта с наихудшим сочетанием параметров, полученной на основе интервальной модели объекта управления с запаздыванием. Проведенными исследованиями установлено, что структура САУ с типовым ПИД-регулятором с последовательным ДК инерционности объекта и НС с корректирующими обратными связями на основе сигма-функций обеспечивает простоту методики синтеза САУ, робастной к изменениям параметров объекта и действию неизмеряемых возмущений и неконтролируемых помех