АВТОНОМНЫЙ РОБОТ ДЛЯ МОНИТОРИНГА НАЗЕМНЫХ АРХЕОЛОГИЧЕСКИХ РАСКОПОК

Аннотация

Огромный интерес к культурному наследию отражает желание человека знать и пони- мать свое происхождение и достижения. Однако, археологические памятники, как и природная среда, являются конечными не возобновляемыми ресурсами. Среди всех видов наследия, находя- щихся под угрозой, археологические памятники и их богатство информации и артефактов находятся под наибольшей угрозой. В современной практике варианты сохранения археологиче- ских памятников включают реконструкцию, повторную сборку (анастилез), сохранение и за- щиту in situ, включая укрытия и/или консолидацию тканей, сохранение ex situ путем перемеще- ния, а также перезахоронение с интерпретацией участка или без нее. Однако, очень важно при проведении археологических раскопок не перемещать и не терять артефакты. При утрате или перемещении теряется их информационный потенциал. С целью обеспечения постоянного кон- троля процесса археологических изысканий, фиксации найденных артефактов, построения трехмерной модели изучаемого объекта и обеспечения безопасности на участке разработана система мониторинга раскопок, развернутая на автономном роботе. Задача данного исследо- вания – разработка аппаратного и программного обеспечения робота. Робот представляет собой подвесную платформу сбора данных, перемещение которой обеспечивается несколькими тросами, закрепленными на неподвижных опорах. Перемещение платформы (как в плоскости, так и по высоте) обеспечивается за счет изменения длинны тросов. Подобная схема переме- щения позволяет обеспечить возможность перемещения платформы во всей плоскости тре- угольника, образуемого неподвижными опорами, а также спускаться или подниматься до вы- соты, ограниченной высотой самих опор. Платформа сбора данных, представляет собой пло- скую платформу с установленной на ней модулем связи, микроконтроллером и аккумулятором. Снизу прикреплен гиростабилизатор, с закрепленными на нем видеокамерой и дальномером, который позволяет погасить колебания при движении платформы и внешних возмущениях. Представлен мультиагентный алгоритм работы системы мониторинга робота в процессе раскопок. Разработана программа для управления и сбора данных с системы мониторинга ар- хеологических объектов. Для апробации системы мониторинга изготовлен прототип робота, который был протестирован во время раскопок комплекса археологических памятников в Бак- санском районе Кабардино-Балкарской республики.