Статья

Название статьи ИССЛЕДОВАНИЕ ВОПРОСОВ ТОЧНОСТИ ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА С РЕКУПЕРАЦИЕЙ ЭНЕРГИИ
Автор В.И. Бутенко, Д.С. Дуров, Р.Г. Шаповалов
Рубрика РАЗДЕЛ III. ТЕХНИЧЕСКИЕ ПРИБОРЫ И УСТРОЙСТВА. МОДЕЛИРОВАНИЕ И АНАЛИЗ
Месяц, год 11, 2014
Индекс УДК 621.865.8-112.5:530.145.001.57
DOI
Аннотация Поставлена цель исследования вопросов точности позиционирования робота с рекуперацией энергии, для чего была рассмотрена схема связей систем координат положения захватного устройства робота и проведены исследования линейной и угловой ошибок произвольной точки захватного устройства, которые чаще всего возникают за счет ошибок отработки приводами манипулятора программных значений обобщенных координат, соответствующих заданному положению захватного устройства. В ходе исследования было выполнено моделирование положения центра масс исполнительного органа манипулятора с деталью во времени и сформулированы конструкторско-технологические рекомендации по повышению точности позиционирования промышленных роботов с рекуперацией энергии. Были определены направления повышения точности позиционирования роботов, основные из которых связаны с уменьшением числа шарнирных соединений в их конструктивном исполнении.

Скачать в PDF

Ключевые слова Рекуперация; энергия; точность; позиционирование; захватное устройство; положение; ошибка; промышленный робот; деталь; система координат.
Библиографический список 1. Новицкий О.Е., Литовченко А.П., Шишков В.С., Бутенко В.И. Промышленные роботы с рекуперацией энергии // Механизация и автоматизация производства. – 1989. – № 2. – С. 6-8.
2. Бутенко В.И. Повышение надежности и эффективности робототехнических устройств атомных реакторов // Материалы 14-го Международного науч.-практич. семинара «Практика и перспективы развития партнерства в сфере высшей школы». – Донецк – Таганрог, 2013. – Т. 3. – С. 44-47.
3. Бутенко В.И., Дуров Д.С., Шаповалов Р.Г. Численное моделирование работы рычажного механизма при конструировании промышленных роботов с рекуперацией энергии // Известия ЮФУ. Технические науки. – 2014. – № 1 (150). – С. 174-180.
4. Бутенко В.И. Динамический мониторинг роботизированных станков в автоматизированном производстве // Материалы 11-го Международного науч.-практич. семинара «Практика и перспективы развития партнерства в сфере высшей школы». – Таганрог – Донецк, 2010. Кн. 3. – С. 58-80.
5. Воробьев Е.И., Козырев Ю.Г., Царенко В.И. Промышленные роботы агрегатномодульного типа. – М.: Машиностроение, 1988. – 240 с.
6. Лурье А.И. Аналитическая механика. – М.: Физматгиз, 1971. – 632 с.
7. Гернет М.М. Курс теоретической механики: Учебник для вузов. – М.: Высшая школа, 1987. – 344 с.
8. Бутенко В.И. Структура и свойства поверхностного слоя деталей трибосистем. – Таганрог: Изд-во ТТИ ЮФУ, 2012. – 367 с.
9. Бутенко В.И. Управление нанотрибологическими характеристиками поверхностей тяжело нагруженных опор и подшипников скольжения. – Таганрог: Изд-во ТТИ ЮФУ, 2011. – 385 с.
10. Бутенко В.И., Дуров Д.С., Шаповалов Р.Г. Наукоемкие технологии создания высокоресурсных деталей машин. – Таганрог: Изд-во ЮФУ, 2014. – 404 с.

Comments are closed.