Найти

Результаты поиска

• СИНТЕЗ СИНЕРГЕТИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ РАЗРЫВНОГО УПРАВЛЕНИЯ АКТИВНОЙ ПОДВЕСКОЙ АВТОМОБИЛЯ

  А. С. Синицын

  2020-07-20

  Аннотация ▼

  Рассматривается проблема проектирования активных систем подвески транспортных
  средств, в которых исполнительный механизм (ИМ) не является идеальным и подвержен влия-
  нию гистерезиса и мертвой зоны. Целью данной работы является синтез системы управления,
  позволяющей уменьшить влияние гистерезиса и мертвой зоны на эффективность работы сис-
  темы адаптивной подвески. Параметры системы подобные гистерезису требуют значитель-
  ных усилий для их идентификации и более того могут в широких пределах изменяться на про-
  тяжении жизненного цикла системы. Таким образом учесть гистерезис при синтезе системы
  управления является весьма трудной задачей, равно как и построение наблюдателей. Решением
  данной проблемы может быть применение систем разрывного управления, которые в извест-
  ной мере являются робастными к параметрических и структурным изменениям в объекте
  управления. Существующие подходы к синтезу систем разрывного управления опираются на
  линейную или линеаризованную модель объекта управления. Таким образом эффективность
  подобного рода систем может существенно отличаться при работе регулятора в составе
  реального, нелинейного объекта управления. Предлагаемая система разрывного управления
  позволяет снизить чувствительность системы к возмущениям, обусловленным неидеально-
  стью ИМ, а так-же учитывает нелинейную структуру объекта управления. Эффективность
  замкнутой системы исследована на динамической модели построенной при помощи пакета
  Simulink. Предлагаемая система разрывного управления сравнивается с адаптивным синерге-
  тическим регулятором. В качестве возмущающего воздействия выбрано дорожное покрытие
  класса C по классификации ISO 8608. Для оценки эффективности предлагаемой системы оцени-
  ваются следующие параметры: взвешенной ускорение подрессоренной массы; относительное
  перемещение амортизатора и сила реакции шины. Для каждого параметра определяется сред-
  неквадратическое и максимальное значение. Результаты численного моделирования позволяют
  сделать вывод что применение систем разрывного управления позволяет улучшить следующие
  показатели эффективности адаптивной подвески: более чем в два раза уменьшить максималь-
  ное значение взвешенного ускорения подрессоренной массы и более чем на 20 % уменьшить мак-
  симальную нагрузку на шину.

• МЕТОДЫ ОБУЧЕНИЯ С ПОДКРЕПЛЕНИЕМ В ЗАДАЧАХ АДАПТИВНОГО УПРАВЛЕНИЯ НЕЛИНЕЙНЫМИ ДИНАМИЧЕСКИМИ ОБЪЕКТАМИ

  М.Ю. Медведев , В.Х. Пшихопов , А.Р. Гайдук , И.М. Медведев , Е.Ю. Косенко

  2026-04-29

  Аннотация ▼

  Актуальность проблемы адаптивного управления нелинейными динамическими объектами обеспечивается постоянно возрастающими требованиями к качеству и условиям функционирования технических систем. Автоматизация и роботизация приводят к возрастанию сложности решаемых задач и необходимости адаптироваться к структурной и параметрической неопределенности, внешним возмущениям. В последние несколько лет приобретает популярность применение методов обучения с подкреплением для синтеза адаптивных систем управления. Указанные методы демонстрируют эффективность при управлении неопределенными динамическими объектами. Однако, существует две базовые проблемы применения методов машинного обучения в системах управления динамическими объектами. Во-первых, необходимость обеспечения асимптотической устойчивости желаемой траектории замкнутой системы ограничивает применение методов глубокого обучения. Во-вторых, в процессе обучения необходимо, чтобы интеллектуальный регулятор не вырабатывал управления, приводящие к выходу переменных состояния за заданные ограничения. Целью данной статьи является обзор и анализ последних достижений в области применения методов обучения с подкреплением для синтеза адаптивных систем управления нелинейными динамическими объектами. Отдельное внимание уделяется методам Actor-Critic, которые по своей структуре близки к адаптивным системах управления с самонастраивающимися параметрами. На основе проведенного анализа предлагается структура адаптивной системы с двухкомпонентным управлением, включающим номинальный и адаптивный регуляторы. Предлагается алгоритм адаптивного управления, отличающийся использованием модифицированного алгоритма Actor-Critic, новой формой дельта-ошибки и отсутствием особенности в окрестности нуля. Предлагаемый алгоритм позволяет снизить число настраиваемых параметров.
  В статье приводятся условия устойчивости по Ляпунову нулевого положения равновесия замкнутой системы и пример синтеза и моделирования предлагаемого алгоритма адаптивного управления