Найти

Результаты поиска

• ИССЛЕДОВАНИЕ ВЛИЯНИЯ СЛОЖНЫХ УСЛОВИЙ ПОЖАРНОЙ ОБСТАНОВКИ НА КАЧЕСТВО НАБЛЮДЕНИЯ И БЕЗОПАСНОСТЬ ПОЛЁТА БЛА

  М. И. Мокрова

  2021-04-04

  Аннотация ▼

  Авиационный мониторинг пожаров с помощью беспилотных летательных аппаратов
  (БЛА), в частности, лесных, в процессе которого производится поиск различных объектов
  интереса: людей, автомобилей и пр., является одним из наиболее эффективных мероприя-
  тий по снижению уровня возможных потерь. В представленной работе рассматриваются
  подходы к формированию алгоритмов обработки и улучшения изображений, получаемых в
  процессе выполнения мониторинга пожарной обстановки, основанные на использовании
  нейросетей, а также алгоритмов фильтрации изображений, с целью поиска различныхобъектов интереса. Мониторинг пожаров с помощью беспилотного летательного аппа-
  рата представляет собой двухкритериальную задачу: существует необходимость макси-
  мально обезопасить аппарат от теплового воздействия пожара, а также максимально
  улучшить наблюдаемость, что может быть достигнуто за счёт снижения высоты полё-
  та. В настоящей работе представлены разработанные авторами эмпирические модели
  безопасности полета беспилотного летательного аппарата и наблюдаемости объектов
  интереса в процессе мониторинга пожарной обстановки. Предлагаемые модели позволяют
  учитывать особенности условий мониторинга, такие как приоритетность обнаружения
  объекта интереса к безопасности самого разведывательного аппарата, влажность возду-
  ха, рельеф и вид местности, время суток и прочее. Рассмотрен пример применения модели
  контрастности на примере поиска и обнаружения метки «буква». На основе проведенного
  эксперимента по распознаванию метки в дыму, осуществлен анализ предлагаемых моделей,
  приведены количественные результаты. В работе описаны критерии оптимальности вы-
  бора высоты полёты аппарата над наблюдаемой сценой, которые формируются на основе
  базы экспертных оценок, а также предложенных моделей наблюдаемости и безопасности
  полёта БЛА. В зависимости от целевой задачи поиска возможна вариативность критерия
  оптимальности выбора высоты полёта БЛА над наблюдаемой сценой.

• ИСПОЛЬЗОВАНИЕ ОПТИМИЗАЦИОННОГО ПОДХОДА ДЛЯ АВТОМАТИЗИРОВАННОЙ КАЛИБРОВКИ МИКРОЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКОЙ ИНЕРЦИАЛЬНОЙ НАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ

  Д. Е. Чикрин , С.В. Голоусов

  2021-08-11

  Аннотация ▼

  Технологии автономных робототехнических комплексов колесного типа становятся
  более востребованными в последнее время. Отдельным видом применения таких техноло-
  гии является автономный беспилотный наземный транспорт. В отличие от других видов
  транспорта (воздушных, водных) наземным транспортным средствам требуется перио-
  дически функционировать в условиях полной автономности – при недоступности внешней
  связи с инфраструктурой, другими агентами транспортной сети. В таких обстановкахвопрос автономной навигации выходит на первое место, причем к точности позиционирова-
  ния предъявляются повышенные требования, особенно в условиях антропогенной окружаю-
  щей среды, например при движении в городской среде, по узким горным дорогам, тоннелям.
  Одной из составных частей автономной навигации часто является инерциальная сборка,
  состоящая из нескольких акселерометров, гироскопов, магнетометров. Для получения высо-
  коточного навигационного решения на основе инерциальной сборки требуется качественно
  производить ее калибровку. Отдельным вопросом стоит автоматизация и ее стоимость для
  дальнейшего масштабирования необходимого для массового производства. В статье пред-
  ставлена теория и методика автоматизированной калибровки инерциальной навигационной
  системы на основе МЭМС датчиков при помощи решения оптимизационной задачи. Пред-
  ложенная методика не требует высокоточного оборудования для проведения калибровки.
  Целью представленной работы является разработка методов и теории калибровки инерци-
  альных блоков навигации. В статье сформулированы общие модели измерений датчиков вхо-
  дящих в состав инерциальной сборки, предложены методы калибровки параметров акселе-
  рометров и гироскопов зафиксированных относительно друг друга. Представлен метод ав-
  томатизации процесса калибровки, не требующий высокоточного оборудования. Представ-
  лены результаты применения разработанных методов для калибровки реальной инерциаль-
  ной сборки. Представлен стенд для автоматизированной калибровки.