Найти

Результаты поиска

• АЛГОРИТМ КОМПЛЕКСИРОВАНИЯ НЕСКОЛЬКИХ ИСТОЧНИКОВ ДАННЫХ В ОБЩУЮ КАРТУ ЗАНЯТОСТИ

  И. О. Шепель

  2021-08-11

  Аннотация ▼

  В работе рассматривается проблема построения модели проходимости окружаю-
  щего пространства в среде с большим количеством динамических объектов по данным от
  нескольких различных сенсоров. Целью работы является качественное улучшение алгорит-
  ма построения карты занятости путем добавления способа обработки данных как от
  существующих алгоритмов детектирования движущихся препятствий, так и от автомо-
  бильного радара миллиметрового диапазона. В исследовании решается задача объединения
  данных о статичном окружении и о динамических объектах в одну общую модель прохо-
  димости для дальнейшего планирования траектории движения. Представленная в статье
  модификация алгоритма способна комплексировать данные как карт занятости, постро-
  енных по трехмерному облаку точек от любого датчика, так и данные, представленные в
  виде массива трехмерных объектов с известными координатами, размерами и ориентаци-
  ей. Комплексирование данных происходит на уровне построения карт занятости и не на-
  кладывает дополнительных требований на источник информации о динамических препят-
  ствиях. Алгоритм способен уточнять данные о позиции и размерах динамического объекта
  скоростью от радара, что позволяет планировать траекторию с учетом движения дина-
  мических объектов. Одновременное использование классического подхода к построению
  карт позволяет обнаруживать препятствия в случае ошибки алгоритма обнаружения
  динамических препятствий. Разработанный алгоритм работает в реальном масштабе
  времени на модуле Jetson AGX Xavier, и протестирован в реальных условиях на мобильной
  робототехнической платформе в автономном режиме. Сформулированы перспективные
  направления дальнейших исследований по улучшению представленного подхода.

• КОМПЛЕКСНЫЙ ПОДХОД К ВИЗУАЛЬНОЙ НАВИГАЦИИ ПО ЕСТЕСТВЕННЫМ ОРИЕНТИРАМ ДЛЯ БПЛА, РАБОТАЮЩИХ В УСЛОВИЯХ НЕДОСТУПНОСТИ ГНСС

  С. В. Кулешов , А. В. Кваснов , А. А. Зайцева , А.Л. Ронжин

  2025-04-27

  Аннотация ▼

  Целью исследования является обеспечение возможности навигации БПЛА при невозможно-
  сти применения спутниковых средств глобального позиционировании с использованием ГНСС в
  условиях РЭБ. Для достижения поставленной цели предлагается комплексный подход к обеспече-
  нию навигации БПЛА по визуальным ориентирам с использованием систем технического зрения.
  Предлагается синтез изображений подстилающей поверхности за счет комплексирования данных
  сенсоров, повышающий качество позиционирования БПЛА при условии отсутствия спутниковых
  навигационных систем. Показано, что при совмещении изображений дистанционного зондирова-
  ния, имеющих различную природу происхождения и изменяющиеся внешние условия эксплуатации
  (день-ночь, зима-лето и т.д.), важно наиболее полно локализовать объекты подстилающей по-
  верхности. В системе технического зрения для визуальной навигации БПЛА по естественным ори-
  ентирам предложен метод электромеханической развертки изображения, позволяющий увели-
  чить поле зрения камеры произвольного диапазона. Проведено моделирование характеристик сис-
  темы технического зрения с электромеханической разверткой для определения границ применимо-
  сти к задаче визуальной навигации. Показано, что наиболее значимым параметром точности
  позиционирования является высота съемки подстилающей поверхности, которая квазилинейна
  при условии фиксированного угла наклона камеры, а для качественного позиционирования наилуч-
  шим вариантом является фронтальное положение камеры в точке надира. Предложенный подход
  позволяет создавать виртуальные 3D-модели подстилающей поверхности, тем самым увеличивая
  возможности по более точному распознаванию объектов на основе масштаба и размеров сегмен-
  тируемых областей. Измерение угла места камеры может быть использовано для обнаружения и
  распознавания естественных ориентиров, которые могут быть заранее определены (точки пере-
  сечения дорог, здания или сооружения, объекты коммуникаций и т.д.). С другой стороны, фрон-
  тальное положение камеры с нулевым углом места выгодно для сверки маршрута полета, пози-
  ционируя положение БПЛА относительно опорного ориентира. Это обусловлено тем, что с ши-
  роким использованием программного обеспечения, основанного на математических моделях, тех-
  нологию фотограмметрической линейки стало целесообразно применять для количественного
  измерения планов местности и карт.