Найти

Результаты поиска

• ОБОСНОВАНИЕ КОМПЛЕКСА МЕРОПРИЯТИЙ ПО ГУМАНИТАРНОМУ РАЗМИНИРОВАНИЮ. МЕТОДИЧЕСКИЕ ВЗГЛЯДЫ

  А.Ю. Баранник , А.В. Лагутина , А. А. Лебедев

  2026-04-29

  Аннотация ▼

  Необходимость проведения на освобожденных территориях мероприятий по очистке от взрывоопасных предметов потребовала существенного наращивания сил средств, предназначенных для ведения гуманитарного разминирования. Причем особое внимание уделяется увеличению количества высокоэффективных робототехнических средств обеспечивающих возможность поиска и уничтожения взрывоопасных предметов различного типа. Актуальность исследования определяется тем, что в настоящее время в Российской Федерации развернуты активные работы по разработке и производству робототехнических средств способных с разной эффективностью решать данные задачи. При этом во многих случаях данная продукция создается предприятиями, не имеющими необходимого опыта, и следовательно, часто не обеспечивающими требуемого качества работ. Вместе с тем, в связи с увеличением потребности в данных средствах и объемов ассигнований на их производство особую актуальность приобретает необходимость экономического обоснования как направлений их разработки и производства, так и технологий их применения. Исходя из этого были проведены исследования, целью которых являлась разработка подхода, позволяющего оптимизировать распределение финансовых средств при планировании мероприятий по очистке местности от взрывоопасных предметов, определении наиболее эффективных направлений развития средств разминирования, совершенствовании организационно-штатной структуры подразделений, оснащаемых соответствующими робототехническими средствами. В основе такого подхода была положена оценка вероятности выполнения задач по очистке местности от взрывоопасных предметов, выделяемым нарядом сил и средств, а также оценка затрат на выполнение работ входящих в комплекс мероприятий по гуманитарному разминированию с использованием робототехнических средств. Практическая значимость исследования заключается в том, что полученные результаты позволят определить наиболее экономически целесообразные направления развития робототехнических средств гуманитарного разминирования, подготовить предложения по совершенствованию организационно-штатной структуры подразделений, которые будут оснащаться данными средствами.

• РЕШЕНИЕ ЗАДАЧИ МОДЕЛИРОВАНИЯ ЧАСТИЧНО РЕВЕРСИВНОГО ПОТОКА МИНИМАЛЬНОЙ СТОИМОСТИ В НЕЧЕТКИХ УСЛОВИЯХ

  Е.М. Герасименко

  2020-11-22

  Аннотация ▼

  Данная статья посвящена разработке алгоритма решения задачи моделирования час-
  тично реверсивного потока минимальной стоимости в нечеткой транспортной сети. Задача
  нахождения потока минимальной стоимости является центральной задачей при планировании
  перевозок и эвакуационном моделировании. Актуальность такого рода задач обусловлена необ-
  ходимостью поиска оптимальных с точки зрения стоимости маршрутов перевозок и передачи
  по ним максимального потока. Данная статья посвящена решению данной задачи в нечетких
  условиях, так как аппарат теории нечетких множеств позволяет задавать параметры сети,
  такие как пропускные способности участков дорог, стоимости перевозок в нечётком виде.
  Такой способ представления удобен в ситуациях, когда имеет место нехватка данных о моде-
  лируемом объекте, их лингвистический характер, погрешности в измерениях и пр. В задачах
  эвакуационного моделирования, которые происходят спонтанно, также наблюдается нехват-
  ка точной информации о пропускных способностях и стоимостях перевозок. Концепция контр-
  потока, используемая в статье, используется для увеличения суммарной пропускной способно-
  сти путем реверсирования движения. Техника реверсирования движения является современной
  методикой увеличения передаваемого потока путем увеличения выходной пропускной способно-
  сти сети. Применение реверсирования движения позволяет освободить загруженные участки
  дороги и перераспределить движение в сторону пустых дорог, устраняя заторы и «пробки» на
  дорогах. Предложен метод оперирования нечеткими числами, не приводящий к «размытию»
  границ результирующего числа и позволяющий оперировать нечеткими границами на последних
  итерациях, в то время как на остальных предшествующих итерациях производятся вычисле-
  ниями только с центрами нечетких чисел. Рассмотрен численный пример, который иллюстри-
  рует работу предложенного алгоритма.

• ПОСТРОЕНИЕ ТРАЕКТОРИИ ОПТИМАЛЬНОГО УПРАВЛЕНИЯ В ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНОЙ СИСТЕМЕ ПРИ ОТСУТСТВИИ НАБЛЮДАЕМЫХ ПЕРЕМЕННЫХ

  А.Н. Целых , В. С. Васильев , Л.А. Целых , Е.С. Подоплелова

  224-233

  2025-07-24

  Аннотация ▼

  Построение оптимального управления при полном отсутствии данных о динамике системы является актуальной проблемой. В данной статье предлагается решение линейной квадратичной задачи (ЛК) с конечным горизонтом для инвариантной ко времени системы с матрицей динамики графа.  В отличие от задачи регулирования, устойчивость и полная управляемость системы не предполагаются. Построение траектории управления контролируется направлением нарастания изменения состояния переменных за малое число шагов, которое определяется условным главным собственным вектором матрицы смежности графовой модели. Решение классического оптимального управления осуществляется в автономном режиме и требует полного знания динамики системы. В условиях отсутствия полного знания динамики системы решение задач оптимального управления системами с неопределенностью, в том числе дискретными линейными системами, вызывают значительный интерес в последние годы. Основным подходом, когда полная информация о системе недоступна, является дизайн оптимального управления, при котором первоначально определяются параметры системы, а затем решается алгебраическое уравнение в двойственном пространстве. Важным отличием от стандартной задачи дискретного управления является то, что модель управления была модифицирована для оценки изменений состояния переменных при управлениях, передаваемых через матрицу динамики. Предложенный алгоритм с использованием графовой матрицы реализует рекуррентные вычисления динамических и сопряженных уравнений, а также метод Пауэлла для решения системы линейных алгебраических уравнений (СЛАУ). Авторами введена новая интерпретация математической конструкции матрицы динамики системы в стандартной задаче дискретного управления на конечном интервале времени, которая может быть использована для проектирования любой управляемой динамической системы с ненаблюдаемыми параметрами.