Найти

Результаты поиска

• СИНЕРГЕТИЧЕСКИЙ СИНТЕЗ ЗАКОНА УПРАВЛЕНИЯ БПЛА В УСЛОВИЯХ ВЕТРОВЫХ ВОЗМУЩЕНИЙ С ВХОДНЫМИ ОГРАНИЧЕНИЯМИ

  Г. Е. Веселов, Ингабире Алин

  2020-07-20

  Аннотация ▼

  Рассматривается применение методов синергетической теории управления (СТУ) к про-
  блеме синтеза системы управления беспилотным летательным аппаратом (БПЛА) в условиях
  действия ветровых возмущений. Основной задачей исследования является разработка синерги-
  ческого метода синтеза нелинейных систем управления БПЛА с жёстким крылом, гаранти-
  рующих асимптотическую устойчивость замкнутых систем при движении по заданной тра-
  ектории, устойчивость и адаптивность при значительной нелинейности математических
  моделей управления БПЛА с жёстким крылом в условиях влияния ветровых возмущений. Кроме
  того, важной задачей при синтезе систем управления различными объектами, в том числе и
  БПЛА, является учёт ограничений на переменные состояния объекта управления, которые
  могут обуславливаться как требованиями к энергоэффективности и безопасности систем,
  так и другими ограничениями и требованиями, накладываемые на эти координаты. В статье
  предлагается процедура синтеза нелинейных векторных систем управления БПЛА с жёстким
  крылом методами СТУ, обеспечивающих инвариантность к действию внешних неизмеряемых
  возмущающих воздействий, выполнение заданных технологических целей управления, асимпто-
  тическую устойчивость замкнутой системы, а также учёт введенных ограничений на внут-
  ренние координаты БПЛА. Предлагаемая в статье процедура синергетического синтеза век-
  торных нелинейных систем управления БПЛА с жёстким крылом гарантирует эффективное
  использование такого типа БПЛА в решении различного рода задач, в том числе и при функцио-
  нировании таких БПЛА в качестве элементов группы автономных объектов, решающих задан-
  ную групповую технологическую задачу. Эффективность предлагаемого подхода к синергети-
  ческому синтезу стратегий управления подтверждается результатами компьютерного моде-
  лирования синтезированной нелинейной векторной системы управления БПЛА с жёстким кры-
  лом. Предлагаемый метод синергетического синтеза системы управления БПЛА с жёстким
  крылом, может быть применён для разработки перспективных имитационных пилотажно-
  навигационных комплексов, моделирующих поведение БПЛА в условиях присутствия ветровых
  возмущений и послужить основой для улучшения лётно-технических характеристик БПЛА.

• МЕТОДЫ ОБУЧЕНИЯ С ПОДКРЕПЛЕНИЕМ В ЗАДАЧАХ АДАПТИВНОГО УПРАВЛЕНИЯ НЕЛИНЕЙНЫМИ ДИНАМИЧЕСКИМИ ОБЪЕКТАМИ

  М.Ю. Медведев , В.Х. Пшихопов , А.Р. Гайдук , И.М. Медведев , Е.Ю. Косенко

  2026-04-29

  Аннотация ▼

  Актуальность проблемы адаптивного управления нелинейными динамическими объектами обеспечивается постоянно возрастающими требованиями к качеству и условиям функционирования технических систем. Автоматизация и роботизация приводят к возрастанию сложности решаемых задач и необходимости адаптироваться к структурной и параметрической неопределенности, внешним возмущениям. В последние несколько лет приобретает популярность применение методов обучения с подкреплением для синтеза адаптивных систем управления. Указанные методы демонстрируют эффективность при управлении неопределенными динамическими объектами. Однако, существует две базовые проблемы применения методов машинного обучения в системах управления динамическими объектами. Во-первых, необходимость обеспечения асимптотической устойчивости желаемой траектории замкнутой системы ограничивает применение методов глубокого обучения. Во-вторых, в процессе обучения необходимо, чтобы интеллектуальный регулятор не вырабатывал управления, приводящие к выходу переменных состояния за заданные ограничения. Целью данной статьи является обзор и анализ последних достижений в области применения методов обучения с подкреплением для синтеза адаптивных систем управления нелинейными динамическими объектами. Отдельное внимание уделяется методам Actor-Critic, которые по своей структуре близки к адаптивным системах управления с самонастраивающимися параметрами. На основе проведенного анализа предлагается структура адаптивной системы с двухкомпонентным управлением, включающим номинальный и адаптивный регуляторы. Предлагается алгоритм адаптивного управления, отличающийся использованием модифицированного алгоритма Actor-Critic, новой формой дельта-ошибки и отсутствием особенности в окрестности нуля. Предлагаемый алгоритм позволяет снизить число настраиваемых параметров.
  В статье приводятся условия устойчивости по Ляпунову нулевого положения равновесия замкнутой системы и пример синтеза и моделирования предлагаемого алгоритма адаптивного управления