Найти

Результаты поиска

• АППАРАТНО-ПРОГРАММНЫЙ ФРЕЙМВОРК ДЛЯ РАЗРАБОТКИ МОДУЛЬНЫХ МОБИЛЬНЫХ РОБОТОВ С ИЕРАРХИЧЕСКОЙ АРХИТЕКТУРОЙ

  В. П. Андреев, В. Л. Ким, С. Р. Эприков

  2020-07-10

  Аннотация ▼

  В настоящей работе рассматриваются основные проблемы, связанные с необходи-мостью интеграции разнородных робототехнических компонентов в единую систему при одновременном росте сложности навигационных алгоритмов мобильных роботов. Цель данной работы – представить иерархическую модульную архитектуру для реконфигури-руемых мобильных роботов в качестве решения поставленных проблем. В этой архитек-туре мобильный робот рассматривается как комбинация модулей, которые в свою очередь состоят из более простых блоков – субмодулей. Каждый субмодуль включает в себя маломощный микроконтроллер и отвечает только за базовые функции. Набор субмодулей обра-зует модуль – транспортную платформу, ногу робота, манипулятор и т.д. Кроме того, одной из основных задач проекта является предоставление фреймворка, основанного на этой архитектуре, для быстрого прототипирования роботов из унифицированных модулей. В статье описываются изготовленные прототипы модулей, кратко рассматривается протокол межмодульного взаимодействия субмодулей, объединённых CAN-шиной. Пред-ставлены результаты экспериментов по тестированию протокола и приводится их анализ. Показана работоспособность предложенного решения, ограничения и краткий план дальнейших действий по реализации проекта.

• ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНАЯ СИСТЕМА ТЕХНИЧЕСКОГО ЗРЕНИЯ ДЛЯ ОБНАРУЖЕНИЯ ПРЕПЯТСТВИЙ И ПРЕДСКАЗАНИЯ ПОВЕДЕНИЯ ДВИЖУЩИХСЯ ОБЪЕКТОВ НА ЖЕЛЕЗНОДОРОЖНЫХ ПУТЯХ

  Д.Л. Шишков , М.Н. Зарипов , Р.А. Горбачев

  2022-04-21

  Аннотация ▼

  В настоящее время повышение качества предоставляемых транспортных и логи-
  стических услуг напрямую связано с внедрением новых и модернизацией существующих
  технологий информатизации и цифровизации. Одной из наиболее актуальных задач, ре-
  шаемых с помощью внедрения цифровых технологий в существующие технологические
  процессы, является повышение безопасности движения поездов. Анализ отечественных и
  зарубежных работ, посвящённых разработке систем повышения безопасности движения
  поездов показал, что одним из методов решения поставленной задачи является разработ-
  ка и внедрение систем технического зрения для обнаружения объектов инфраструктуры и
  препятствий по ходу движения поезда. Это особенно актуально при увеличении скоростей
  движения поездов, когда машинисту бывает сложно правильно оценить сложившуюся
  ситуацию и принять оперативное решение. В данной работе описана реализация системы
  технического зрения для беспилотных поездов. В ее рамках был реализован новый подход к
  обучению узкоспециализированной масочной нейронной сети. Основной задачей этой сис-
  темы является распознавание препятствий и фигур человека на фоне железнодорожной
  инфраструктуры, определения их местоположения относительно рельсовых путей и оцен-
  ки этой ситуации с точки зрения безопасности движения. Для получения более качествен-
  ной маски был использован подход одновременного использования изображений стандарт-
  ных камер CVS и камер с более высоким разрешением. Данный метод способен повысить
  качество распознавания, особенно на больших расстояниях, когда интересующий объект
  не заметен в сложной среде окружающей его обстановки. Выполненная работа показала
  хорошие результаты по идентификации объектов на железнодорожных путях. Создание
  прототипа такой системы и оснащение ей тягового подвижного состава позволит реали-
  зовать своевременное обнаружение препятствий и людей на пути поезда, что способству-
  ет повышению уровня безопасности движения поездов.

• ПЕРСПЕКТИВЫ ПРИМЕНЕНИЯ КРУПНОРАЗМЕРНЫХ БПЛА ПРИ РЕШЕНИИ ЗАДАЧ КОМПЛЕКСНОГО ОБСЛЕДОВАНИЯ ТЕРРИТОРИЙ

  А. М. Федулин, Д.М. Дрягин

  2021-04-04

  Аннотация ▼

  Целью приведенного в настоящей работе исследования является оценка перспектив-
  ности применения крупноразмерных беспилотных летательных аппаратов (БПЛА) боль-
  шой продолжительности полета для решения задачи регулярного комплексного обследова-
  ния территорий большой площади относительно других применяемых для этого средств,
  таких как: малоразмерные БПЛА, космические аппараты для дистанционного зондирова-
  ния Земли и пилотируемые летательные аппараты. Рассмотрен вопрос практического
  построения программно-аппаратного комплекса бортовой системы технического зрения
  на основе крупноразмерного БПЛА «Орион» взлетной массой более тонны, обеспечивающе-
  го аэрофотографическую съемку в видимом и ближнем инфракрасном диапазоне и воздуш-
  ное лазерное сканирование подстилающей поверхности с автоматической обработкой
  получаемых данных на борту в режиме времени, близком к реальному, с целью выявления
  произошедших с предыдущего обследования интересующих изменений. Определены ключе-
  вые составные части системы технического зрения, включая требуемую для решения
  функциональных задач программно-аппаратную платформу для обеспечения высокопроиз-
  водительных вычислений и хранения больших объемов данных. В работе приведена пер-
  спективная архитектура построения такой системы, даны расчетные оценки по ее поис-
  ковой производительности, массе и потребляемой мощности, определена типовая высота
  выполнения полетов, обеспечивающая пространственное разрешения получаемой видовой
  информации, необходимое для надлежащей работы алгоритмов объектно-
  ориентированного распознавания интересующих изменений, построенных на машинном
  обучении сверточных нейронных сетей. Предложены организационно-технические решения
  по ускорению цикла обработки данных, с учетом требований законодательства в части
  рассекречивания данных аэросъемки. Полученные в ходе выполнения работы результаты
  подтверждают, что после выдачи БПЛА «Орион» Федеральным агентством воздушного
  транспорта сертификата типа воздушного судна, дающего право выполнения коммерче-
  ских полетов в общем воздушном пространстве Российской Федерации, на его базе с ис-
  пользованием современных технологий съемки и интеллектуальной обработки данных
  можно будет реализовать аэросъемочный комплекс высокой производительности и сте-
  пени автономности, тактико-технические и экономические характеристики которого
  будут на порядки превосходить существующие на данный момент решения, особенно для
  труднодоступных районов страны.