Найти

Результаты поиска

• СРАВНИТЕЛЬНЫЙ АНАЛИЗ ЦЕНТРАЛИЗОВАННОГО И ДЕЦЕНТРАЛИЗОВАННОГО АЛГОРИТМОВ ДВИЖЕНИЯ СТРОЕМ БЛА МУЛЬТИКОПТЕРНОГО ТИПА

  М.Ю. Медведев , В. Х. Пшихопов

  2022-04-21

  Аннотация ▼

  Развитие робототехнических комплексов делает актуальным их групповое примене-
  ние для решения различных задач. Эффективность выполнения задач обнаружения и опре-
  деления координат объектов группой роботов существенно зависит от точности под-
  держания заданного строя. В этой связи практический интерес представляет задача оп-
  ределения алгоритмов планирования движения, обеспечивающих наибольшую точности
  поддержания заданного строя. Данная статья посвящена исследованию точности под-
  держания строя группой БЛА мультикоптерного типа с использованием централизованно-
  го алгоритма планирования движения и децентрализованного алгоритма. В централизо-
  ванном алгоритме используется ведущий БЛА, который передает свои координаты ведо-
  мым БЛА. На основании полученных координат и заданной структуре строя ведомые БЛА
  планируют свое движение. В децентрализованной систем соседние БЛА группы передают
  свои координаты друг другу, на основании чего планируется движение отдельного БЛА.
  Точность исследуется в зависимости от погрешностей навигационной системы и часто-
  ты обновления данных о положении ведущего или соседних БЛА. Полагается, что БЛА
  группы в дискретные моменты времени определяют свои координаты, используя внешнюю
  навигационную систему. Централизованный и децентрализованный алгоритмы отрабаты-
  ваются одинаковой системой управления движением. Алгоритмы исследуются в данной
  статье методами численного моделирования. В процессе моделирования учитываются
  модели кинематики, динамики и исполнительных механизмов, а также модели формирова-
  ния погрешностей навигационной системы. Показано, что децентрализованный алгоритм
  группового планирования движения обеспечивает более высокую точность по сравнению с
  централизованным алгоритмом. Однако техническая реализация децентрализованного
  алгоритма более сложна с точки зрения организации системы групповой связи. В центра-
  лизованной систем должна быть реализована передача данных от ведущего БЛА ведомым.
  В децентрализованной системе требуется реализовать сетевую связь.

• ЦЕНТРАЛЬНО-КОЛЬЦЕВОЙ ПОЛИНОМИАЛЬНЫЙ АЛГОРИТМ РАСПРЕДЕЛЕНИЯ ВЫЧИСЛИТЕЛЬНО-ВРЕМЕННЫХ РЕСУРСОВ В ГРИД-СИСТЕМАХ

  Д.Ю. Кравченко , Ю.А. Кравченко , Э. В. Кулиев , А.Э. Саак

  2022-08-09

  Аннотация ▼

  Статья посвящена решению задачи распределения вычислительно-временных ресурсов в
  грид-системах на основе адаптации используемых полиномиальных алгоритмов к квадратич-
  ным типам заявок пользователей. Актуальность задачи обоснована значительным ростом
  востребованности парадигмы распределенных вычислений в условиях информационного пере-
  полнения и неопределенности. В статье рассмотрены проблемы диспетчирования гетероген-
  ных вычислительных ресурсов при решении сложных профессиональных и научных задач, по-
  ступающих в различные моменты времени, на основе классификации по значимым признакам
  соответствия и готовности ресурса. Проведен сравнительный обзор существующих аналогов.
  Сформулирована постановка решаемой задачи в контексте выбранной тематики исследова-
  ния. Обоснована проблема диспетчирования грид-систем с централизованной архитектурой,
  которая использует технологию мульти-сайтного выполнения задач. Применение данной архи-
  тектуры требует разработки эвристических алгоритмов распределения вычислительных ре-
  сурсов с функцией учета свойств массивов заявок пользователей и оценки соответствия распи-
  сания. Исключение возникновения ошибок диспетчирования требует разработки формального
  аппарата, который будет выявлять закономерности множества заявок, введет их типизацию
  и построит эвристические алгоритмы с оценкой качества, адаптированные под соответст-
  вующие типы. Разработка такого формального аппарата несомненно является актуальной
  задачей. Не менее важной задачей в рамках создания данного аппарата является построение
  модели паритетности ресурсов и моделей взаимодействия пользователей и вычислительнойсистемы. Авторами предложено решать задачу диспетчирования вычислительных ресурсов на
  основе разработки и исследования полиномиальных алгоритмов диспетчирования массивами
  заявок гиперболического типа. Основной теоретической значимостью данного исследования
  является создание формального аппарата среды диспетчирования, включающего определение
  ресурсного прямоугольника, как модели заявки пользователя, на основе выполнения операций в
  среде диспетчирования над этими ресурсными прямоугольниками. Научная новизна исследова-
  ния заключается в разработке центрально-кольцевого полиномиального алгоритма распределе-
  ния вычислительно-временных ресурсов в грид-системах, который отличается от существую-
  щих алгоритмов диспетчирования вычислительных систем адаптацией к квадратичным типам
  заявок пользователей и позволяет повысить эффективность распределения вычислительно-
  временных ресурсов. Для оценки эффективности предложенного алгоритма разработано про-
  граммное приложение и проведен вычислительный эксперимент с разным количеством сфор-
  мированных классов вычислительных ресурсов. Полученные сравнительные результаты прове-
  денных экспериментальных исследований подтверждает эффективность предложенного ал-
  горитма распределения вычислительно-временных ресурсов. Описанные исследования имеют
  высокий уровень теоретической и практической значимости и напрямую связаны с решением
  классических задач искусственного интеллекта.