Найти

Результаты поиска

• МУЛЬТИАГЕНТНАЯ СИСТЕМА С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ИСКУССТВЕННОГО ИНТЕЛЛЕКТА ДЛЯ ОБРАБОТКИ ИЗОБРАЖЕНИЙ С КАМЕР ТЕХНИЧЕСКОГО ЗРЕНИЯ ДРОНА

  А. Л. Веревкин , И.Э. Джозефс , В.В. Мисюра , Л. С. Веревкина

  198-212

  2025-07-24

  Аннотация ▼

  Мультиагентная  технология с дронами, современными сенсорами, точным GPS и искусственном интеллекте, привели к прорыву в области киберфизических систем. В этой статье представлена мультиагентная система с использованием искусственного интеллекта для обработки изображений с камер технического зрения установленных на дроне. Разработана структурная схема мультиагентной системы на дроне на базе эффективной и простой платформе взятой с октокоптера ARRISE 410 – сельскохозяйственного дрона опрыскивателя с: интеллектуальной системой управления; всенаправленным цифровым микроволновым радаром; 6-ти осевым акселерометром высокой точности; электронным ватерпасом измерения наклона; оптической камерой  реального времени с видом от первого лица; панелью управления, оснащенной новейшей системой передачи сигналов Light Bridge 2; пультом дистанционного управления, защищенного от попадания пыли и воды. Комплект необходимо дополнить: гиперспектральной HS – камерой  для сканирования, ее модулем питания и возможностью сопряжения с системами дрона ARRISE 410, модулем сжатия информауции. Макет для исследования пропускной способности на DJI Agras T20 гексакоптере DJI Agras T20, сетевая карта MikrotikRB411 5G, микрокомпьютер Raspberry
  Pi 3, RGB-камера 1 Mpix , встроенный бортовой компьютер  Raspberry Pi OV5647 v1.3 и гиперспектральная HS – камера 2 Resonon Pika  L снимает гиперспектральные данные с 281 спектральными полосами со спектральными длинами волн от 400 до 1000нм и пространственным разрешением 900 гиперспектральных пикселей на строку изображения. В статье решена задача экспериментальным и расчетным путем  определить требуемое сжатие информации получаемой с камер гиперспектрального и оптического диапазона с передачей через оператор связи и интернет для обработки изображений искусственным интернетом

• РАЗРАБОТКА И ИССЛЕДОВАНИЕ СРЕДСТВ ВИДЕО-ДАЛЬНОМЕТРИЧЕСКОЙ НАВИГАЦИИ РОБОТОВ ВОЗДУШНОГО И НАЗЕМНОГО ПРИМЕНЕНИЯ

  В. П. Носков , Ю. С. Баричев , О.П. Гойдин , А. Н. Курьянов

  2025-04-27

  Аннотация ▼

  Работа посвящена решению актуальных задач совместной автономной видеонавигации ро-
  ботов воздушного и наземного применения в наиболее востребованных для проведения специаль-
  ных операций урбанизированных средах, включающих плотную городскую застройку и здания, где
  применение традиционных средств дистанционного управления ограничено наличием экраниро-
  ванных зон. Задачи групповой навигации предлагается решать на основе данных бортовых сис-
  тем технического зрения в процессе оперативной разведки рабочей зоны беспилотным летатель-
  ным аппаратом, результаты которой обеспечивают автономные движение и полет, как отдель-
  ных гетерогенных робототехнических средств, так и в группе. В основу алгоритмов навигации
  положены методы выделения из объемного облака точек, формируемого бортовым лидаром,
  опорной горизонтальной поверхности и горизонтальных сечений внешней среды, позволяющих с
  высокой точностью и быстродействием определять все шесть координат объекта управления.
  Рассмотрены случаи, обусловленные возможными характеристиками внешней среды, когда нави-
  гационная задача решается не полностью, и предложены методы их исключения путем дополне-
  ния дальнометрических данных лидара видеоданными телекамеры. Приведена оценка точности
  решения задач видеонавигации, полученная путем математического моделирования внешней сре-
  ды и формирования видеоданных. Предложены методы снижения ошибки видеонавигации, осно-
  ванные на использовании специально банка опорных изображений с известными координатами их
  формирования, позволяющие обеспечить безопасные автономные полет и движение робототех-
  нических средств в урбанизированной среде. Эффективность используемых методов и предлагае-
  мых алгоритмов видеонавигации подтверждается результатами экспериментальных исследова-
  ний соответствующих программно-аппаратных средств в реальных урбанизированных средах

• ОЦЕНКА СИСТЕМ КООРДИНАТНЫХ МЕТОК С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ БОРТОВОЙ КАМЕРЫ МОБИЛЬНОГО РОБОТА «СЕРВОСИЛА ИНЖЕНЕР» В УСЛОВИЯХ ЗАКРЫТЫХ ПОМЕЩЕНИЙ

  Т.Г. Цой

  289-299

  2025-07-31

  Аннотация ▼

  Современные задачи специальных областей робототехники, включая поисково-
  спасательные операции в городских населенных пунктах, ставят ряд вызовов перед мо-
  бильной робототехникой. Одним из важных требований к алгоритмическому и программ-
  ному обеспечению робота являются возможности автономного принятия решений и ав-
  томатического выполнения роботом различных функции как низкого, так и высокого уров-
  ня на основе заложенных алгоритмов и информации, получаемой с бортовых датчиков
  робота. На сегодняшний день самыми распространенными бортовыми датчиками робота
  являются камеры различных типов, что обусловлено их техническими возможностями и
  более низкой стоимостью относительно лидаров и других датчиков, предоставляющих
  визуальную информацию в виде цифровых изображений. Калибровка камер является необ-
  ходимым процессом для извлечения точной информации из цифровых изображений. Данный
  процесс необходим для получения точного соответствия между трехмерным объектным
  пространством и пиксельным пространством изображения, для возможности последую-
  щего использования алгоритмов компьютерного зрения, комплексирования и обработки
  информации. Калибровка цифровых камер является неотъемлемой частью целого ряда
  практических задач машинного зрения: навигация мобильных робототехнических систем,
  медицина, реконструкция плотных и разреженных трехмерных карт окружения, видеонаблюдение и визуальная инспекция, визуальная одновременная локализация и картографи-
  рование и др. Актуальность проблемы калибровки камер обусловлена наличием множества
  различных методов калибровки и калибровочных шаблонов. В большинстве случаев каждый
  метод калибровки использует определенный калибровочный шаблон. Каждое отдельное
  решение подходит лишь под особые условия – недостаток освещения, плохие погодные
  условия, наличие перекрывающих видимость сторонних объектов. Калибровка камер обыч-
  но ассоциируется с использованием специальных калибровочных шаблонов. Они позволяют
  достичь наиболее точных результатов за счет заранее известной геометрической струк-
  туры. В настоящее время процедура калибровки камер робототехнических систем прово-
  дится в лабораторных условиях с использованием классического метода «шахматной дос-
  ки». Помимо него существует всего лишь несколько альтернативных подходов, которые
  находятся в зачаточном состоянии как в России, так и за рубежом. С другой стороны,
  исследования в области методов калибровки камеры продолжаются и появляются новые
  альтернативные варианты калибровки камер. Одно из новых направлений – это использо-
  вание систем координатных меток в качестве эталонного объекта. Разнообразие пара-
  метров – размер калибровочного шаблона, размерность набора калибровочных данных,
  распределение расстояний от камеры до объектов на сцене и т.д. – создает объемную базу
  для экспериментального тестирования оптимальных параметров калибровки камер.
  В данной статье представлено исследование вопроса автоматической калибровки камеры
  с использованием систем координатных меток (СКМ), которые располагаются на поверх-
  ности робота. По результатам виртуальных экспериментов с СКМ в симуляционной среде
  Gazebo робототехнической операционной системы ROS были выбраны два разных типов
  СКМ, оптимальных относительно прочих типов меток, охваченных нашими предыдущими
  исследованиями, с точки зрения устойчивости СКМ к систематическому перекрытию
  поверхности метки и влияния размера метки на качество ее распознания. Выбранные СКМ
  были протестированы с использованием бортовой камеры российского мобильного робота
  «Сервосила Инженер» в условиях закрытых помещений с целью оценки корреляции резуль-
  татов в виртуальной и реальной средах.