Найти

Результаты поиска

• ВЫЧИСЛИТЕЛЬНЫЕ МОДУЛИ COM-EXPRESS НА БАЗЕ МИКРОПРОЦЕССОРОВ ЭЛЬБРУС ДЛЯ БОРТОВЫХ ВЫЧИСЛИТЕЛЬНЫХ КОМПЛЕКСОВ

  Н.А. Бочаров , А.В. Глухов , Н. Б. Парамонов

  2022-04-21

  Аннотация ▼

  Исследования в области создания специализированных вычислительных комплексов
  для роботов ведутся во многих мировых научных центрах и в том числе в нашей стране.
  Развитие возможностей сенсорных систем, систем глобальной навигации, рост вычисли-
  тельной мощности и совершенствование алгоритмов позволяют создавать бортовые вы-
  числительные комплексы, обладающие широкими интеллектуальными возможностями.
  Важной, но нерешенной проблемой остается оснащение таких вычислительных комплек-
  сов микропроцессорами отечественного производства. Необходимость учета предельных
  массогабаритных характеристик, требований к системе охлаждения вычислительного
  комплекса, требований к бортовой электросети и потребляемой мощности, требований к
  производительности и к внешним интерфейсам обуславливают сложность и дороговизну
  разработки бортовых вычислительных комплексов. Отсутствие унификации вычисли-
  тельных модулей при разработке создает дополнительные сложности для разработчиков
  робототехнических комплексов, повышает конечную стоимость робототехнических ком-
  плексов и усложняет его модернизацию. Использование стандартизированного форм-
  фактора типа COM-Express позволяет разделить бортовой вычислительный комплекс на
  универсальную высокотехнологическую системную часть и плату-носитель. Микропроцес-
  сор, контроллер периферийных интерфейсов, оперативная память и жесткий диск разме-
  щаются на системном модуле, который выпускается большим тиражом и может быть
  заменен на более новый при появлении новых поколений отечественной вычислительной
  техники. Плата-носитель в свою очередь проста в разработке и дешева в производстве, а
  по своим характеристикам может быть скомпонована для конкретного робототехниче-
  ского комплекса. В данной статье рассмотрены вычислительные модули в формате COMExpress
  на базе отечественных микропроцессоров Эльбрус. Показана их применимость для
  создания перспективных бортовых вычислительных комплексов. Полученные авторами
  результаты говорят о перспективах импортозамещения в области робототехники.

• МЕТОД ЭКСПРЕСС-ОЦЕНКИ ПАРАМЕТРОВ ПИ-РЕГУЛЯТОРОВ ДЛЯ АПЕРИОДИЧЕСКИХ ПЕРЕХОДНЫХ ПРОЦЕССОВ В СИСТЕМАХ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ ЭНЕРГОБЛОКОВ АЭС

  А.О. Толоконский , Д.С. Менюк

  64-71

  2025-11-10

  Аннотация ▼

  Рассматриваются ключевые аспекты настройки параметров автоматических регуляторов, которые используются в системах управления технологическими процессами, в частности на атомных электростанциях (АЭС). Подчеркивается необходимость точной настройки регуляторов для обеспечения стабильности, эффективности и безопасности работы систем. Описываются традиционные методы настройки, такие как метод Зиглера-Николса и частотный анализ, которые, несмотря на свою надежность, требуют значительных временных затрат и точной математической модели объекта управления. В условиях современного производства, где важна оперативность, актуальны экспресс-методы, позволяющие сократить время настройки, однако их точность и универсальность остаются под вопросом.  Особое внимание уделяется проблемам, возникающим при использовании реальных регуляторов, таким как интегральное насыщение и периодический вызов алгоритма регулирования. Интегральное насыщение может привести к ухудшению динамических характеристик системы и даже к срабатыванию технологических защит, а неправильный выбор периода вызова регулятора может вызвать потерю устойчивости системы. Метод. Предложен метод настройки ПИ-регуляторов, учитывающий динамические характеристики объектов управления и результаты экспериментальных исследований. Приведены рекомендации по выбору коэффициентов пропорциональности и постоянной времени интегрирования, которые позволяют достичь апериодического переходного процесса, минимизировать риск насыщения и обеспечить высокое качество управления. Результат. Результаты моделирования, проведенного в программно-техническом комплексе «ЭНИКАД», подтвердили эффективность предложенного подхода. Вывод. Разработанные правила экспресс-оценки параметров регуляторов позволяют упростить процесс наладки, сократить время настройки и повысить надежность работы систем автоматического регулирования на АЭС. Это особенно важно для обеспечения безопасности и стабильности работы таких ответственных объектов, как атомные электростанции