Найти

Результаты поиска

• АППАРАТНО-ПРОГРАММНЫЙ ФРЕЙМВОРК ДЛЯ РАЗРАБОТКИ МОДУЛЬНЫХ МОБИЛЬНЫХ РОБОТОВ С ИЕРАРХИЧЕСКОЙ АРХИТЕКТУРОЙ

  В. П. Андреев, В. Л. Ким, С. Р. Эприков

  2020-07-10

  Аннотация ▼

  В настоящей работе рассматриваются основные проблемы, связанные с необходи-мостью интеграции разнородных робототехнических компонентов в единую систему при одновременном росте сложности навигационных алгоритмов мобильных роботов. Цель данной работы – представить иерархическую модульную архитектуру для реконфигури-руемых мобильных роботов в качестве решения поставленных проблем. В этой архитек-туре мобильный робот рассматривается как комбинация модулей, которые в свою очередь состоят из более простых блоков – субмодулей. Каждый субмодуль включает в себя маломощный микроконтроллер и отвечает только за базовые функции. Набор субмодулей обра-зует модуль – транспортную платформу, ногу робота, манипулятор и т.д. Кроме того, одной из основных задач проекта является предоставление фреймворка, основанного на этой архитектуре, для быстрого прототипирования роботов из унифицированных модулей. В статье описываются изготовленные прототипы модулей, кратко рассматривается протокол межмодульного взаимодействия субмодулей, объединённых CAN-шиной. Пред-ставлены результаты экспериментов по тестированию протокола и приводится их анализ. Показана работоспособность предложенного решения, ограничения и краткий план дальнейших действий по реализации проекта.

• АВТОМАТИЗИРОВАННЫЙ СТРУКТУРНО-ПАРАМЕТРИЧЕСКИЙ СИНТЕЗ СТУПЕНЧАТОГО НАПРАВЛЕННОГО ОТВЕТВИТЕЛЯ НА СВЯЗАННЫХ ЛИНИЯХ НА ОСНОВЕ ГЕНЕТИЧЕСКОГО АЛГОРИТМА

  Е.В. Данильченко , В. И. Данильченко , В.М. Курейчик

  2020-11-22

  Аннотация ▼

  Описывается автоматизированный подход к структурно-параметрическому синте-
  зу ступенчатого направленного ответвителя на связанных линиях на основе генетического
  алгоритма (ГА), позволяющий создать алгоритмическую среду в области генетического
  поиска для решения NP полных задач, в частности структурно-параметрический синтез
  ступенчатого направленного ответвителя на связанных линиях. Цель данной работы за-
  ключается в нахождении путей структурно-параметрического синтеза ступенчатого
  направленного ответвителя на связанных линиях на основе бионспирированной теории.
  Научная новизна заключается в разработке модифицированного генетического алгоритма
  для автоматизированного структурно-параметрического синтеза ступенчатого направ-
  ленного ответвителя на связанных линиях. Постановка задачи в данной работе заключа-
  ется в следующем: оптимизировать синтез схем пассивных и активных СВЧ цепей путем
  применения, модифицированного ГА. Принципиальное отличие от известных подходов в
  применении новых модифицированных генетических структур в автоматизированном
  структурно-параметрическом синтезе, кроме того в работе праведен новый метод рас-
  чёта ступенчатого направленного ответвителя на связанных линиях на основе модифици-
  рованного ГА. Таким образом, проблема создания методов, алгоритмов и программного
  обеспечения для автоматизированного структурного синтеза СВЧ модулей в настоящее
  время имеет особую актуальность. Ее решение позволит улучшить качественные харак-
  теристики проектируемых устройств, сократит сроки и затраты на проектирование,
  снизит требования к квалификации разработчика.

• МОДЕЛИРОВАНИЕ ДВУХ МИКРОПОЛОСКОВЫХ ФИЛЬТРОВ САНТИМЕТРОВОГО ДИАПАЗОНА

  А. Н. Зикий , П. Н. Зламан

  2021-01-19

  Аннотация ▼

  Полосовые фильтры являются неотъемлемой составной частью любой радиоприем-
  ной аппаратуры. Именно они определяют избирательность приемника по всем каналам
  приема. Целью настоящей работы является моделирование двух микрополосковых фильт-
  ров сантиметрового диапазона волн. Объектом исследования в данной работе являются
  два микрополосковых фильтра на частоты 5,75 и 4,6 ГГц. Такие фильтры можно исполь-
  зовать в конвертере сантиметрового диапазона волн в качестве сигнального и гетеродин-
  ного фильтров. Проведено моделирование двух фильтров в среде Microwave Office. Пред-
  ставлены результаты в виде моделей двух фильтров и четырех амплитудно-частотных
  характеристик. Даны геометрические размеры фильтров, достаточные для их изготовле-
  ния на материале RT5870 фирмы Роджерс. Фильтры имеют ширину полосы пропускания
  200 МГц и потери в полосе пропускания не более 3 дБ. Потери в полосе заграждения для
  сигнального фильтра составили не менее 45 дБ, и не менее 35 дБ для гетеродинного
  фильтра, что является очень хорошим результатом для двухзвенного фильтра. Приемле-
  мые электрические параметры, малые габариты и умеренная стоимость изготовления
  фильтров позволяет их широко использовать в профессиональной и радиолюбительской
  аппаратуре. Для повышения технологичности изготовления выбран материал с малой ди-
  электрической проницаемостью. При этом зазоры и допуски на точность их изготовления
  получаются приемлемыми. Конструкция фильтров позволяет их легко интегрировать с
  другими узлами конвертера: малошумящим усилителем, смесителем, усилителем проме-
  жуточной частоты, усилителем в гетеродинном тракте.