Найти

Результаты поиска

• МЕТОДИКА И ПРАКТИКА ПОВЫШЕНИЯ АВТОНОМНОСТИ НАЗЕМНЫХ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ КОМПЛЕКСОВ

  С.М. Соколов , A.A. Богуславский

  2025-04-27

  Аннотация ▼

  Тенденции развития современной робототехники и потребности практики требуют повы-
  шения степени автономности робототехнических комплексов. Повышение степени автономно-
  сти, в свою очередь, требует увеличения ситуационной осведомлённости и, как следствие, увели-
  чение объёма данных и эффективности их обработки в масштабе реального времени на бортовых
  ресурсах. При этом сохраняется требование экономической целесообразности предлагаемых ре-
  шений. С учётом того, что в отечественной практике в большинстве случаев используются те-
  леуправляемые роботы, возникает необходимость наращивания их автономности, с использова-
  нием уже имеющихся технических решений. Такое направление развития робототехнических ком-
  плексов называется переходом от телеуправления к супервизорному управлению. На этом пути
  осуществляется передача всё большего количества информационно- управляющих функций от
  оператора к бортовой информационно-управляющей системе. На основе анализа мирового и соб-
  ственного опыта разработок робототехнических комплексов, авторской методики создания ро-
  ботов с повышенной степенью автономности, нами выделен ключевой элемент обеспечения ин-
  теллектуальной автономности мобильных средств. Предложен унифицированный программно-
  аппаратный модуль информационного обеспечения мобильных роботов. Основу модуля образует
  система технического зрения с открытой программно-аппаратной архитектурой. Этот модуль
  позволяет наращивать степень автономности наземных робототехнических комплексов в части
  интеллектуальной автономности постепенно, оставаясь в рамках экономической целесообразно-
  сти. Открытая программная архитектура модуля учитывает имеющееся де-факто разнообразие
  аппаратных решений в существующих телеуправляемых подвижных средствах и позволяет про-
  изводить увеличение степени автономности – переходить от режима телеуправления к суперви-
  зорному управлению пошагово, сообразно решаемым задачам и доступным средствам. Предлага-
  ется методика создания новых или реинжиниринга уже существующих образцов РТК. Методика
  включает анализ общей компоновки РТК с акцентом на программно-алгоритмическую часть бор-
  товой информационно-управляющей системы. При этом учитываются условия согласования тре-
  бований к сенсорной и вычислительной частям. В работе рассмотрены примеры применения этой
  методики к усовершенствованию уже существующих образцов наземных РТК. Приводятся по-
  становки практических задач и примеры их решения с помощью предлагаемого модуля

• ОНТОЛОГИЧЕСКИЙ ПОДХОД В СОЗДАНИИ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ КОМПЛЕКСОВ С ПОВЫШЕННОЙ СТЕПЕНЬЮ АВТОНОМНОСТИ

  С. М. Соколов

  42-59

  2022-04-20

  Аннотация ▼

  Рассматриваются аспекты, необходимые для воплощения робототехнических ком-
  плексов с повышенной степенью автономности (РТК с ПСА) в практическую работу. Указы-
  ваются отличительные особенности таких комплексов, потребности соответствующих
  интеллектуальных информационно управляющих систем (ИИУС). Выделяется требование
  ситуационной осведомлённости и, как следствие, необходимость разнообразной системы
  представления знаний, средств восприятия внешней среды и сопоставления оперативной
  информации с моделями и априорной информацией об этой среде. Кроме того, указывается
  на необходимость автоматизации процессов создания РТК с ПСА, доступности, упрощения
  их использования. С целью ответа на поставленные вопросы в работе предлагается использовать концепцию и механизмы онтологий применительно к автономной робототехнике.
  Приводятся примеры уже имеющихся решений в этой области. В робототехнике онтологии
  используются для определения и концептуализации знаний, принятых сообществом, с исполь-
  зованием формального описания, которое является машиночитаемым, доступным для со-
  вместного использования и содержит гибкость для обоснования этих знаний, чтобы вывес-
  ти дополнительную информацию. Онтологии представляют значительный интерес для
  мультиагентных систем для организации взаимодействия между агентами и с другими сис-
  темами в гетерогенных средах, возможности повторного использования и поддержки разра-
  ботки новых РТК. Описывается предлагаемое автором построение онтологии в такой при-
  кладной области как информационное обеспечение целенаправленных перемещений автоном-
  ных наземных средств на основе систем технического зрения. Всё рассмотрение ведётся в
  конфигурационном пространстве информационно-управляющих систем РТК с ПСА.
  Это пространство позволяет агрегировать большое количество разнообразных технологий,
  используемых при построении РТК. Воплощению конкретной системы соответствует
  «точка сборки». Согласование форм представления знаний в ИИУС обеспечивается последо-
  вательным рассмотрением плоскостей в этом пространстве. В качестве связующего звена –
  средства для автоматизированного перевода описаний дескриптивных онтологий в описания
  функциональных, машиночитаемых онтологий предлагается использование языка информа-
  ционно-двигательных действий и команд интерпретирующей навигации. В заключении рас-
  сматриваются ближайшие перспективы развития описанного подхода, высказываются по-
  желания/предложения к отечественному сообществу робототехников.