Найти

Результаты поиска

• РАЗРАБОТКА ДИНАМИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ ДЛЯ ОЦЕНКИ ПРОФИЛЬНОЙ ПРОХОДИМОСТИ ДВУХЗВЕННОГО ВНУТРИТРУБНОГО РОБОТА

  А.И. Комиссаров , К. Е. Бяков , В.Б. Холоденко , О. А. Корниенко

  2021-12-24

  Аннотация ▼

  Способность многозвенного внутритрубного робота преодолевать изогнутые уча-
  стки трубопроводов является важным показателем его профильной проходимости. Оцен-
  ка данного показателя на этапе проектирования невозможна без проведения математиче-
  ского моделирования процесса пространственного движения робота с учетом силового
  взаимодействия движителей робота с трубопроводом. Целью данной работы является
  создание динамической модели для оценки профильной проходимости двухзвенного внут-
  ритрубного робота с колесными движителями. Разработка модели проводилась в про-
  граммном комплексе автоматизированного анализа динамики систем тел «Универсальный
  механизм» с использованием стандартных элементов описания механических систем и
  специально разработанной модели контактного взаимодействия колесных движителей
  робота с внутренней поверхностью трубопровода. Модель контактного взаимодействия
  колес с трубопроводом была создана в среде MATLAB и скомпилирована в динамически
  подключаемую библиотеку. Полученная динамическая модель верифицировалась по качест-
  венному поведению робота при движении через изогнутый участок трубопровода и графи-
  кам индикаторов профильной проходимости. Рассматривалось два варианта направления
  изгиба трубопровода. В качестве индикатора профильной проходимости было предложено
  использование минимального расстояния от выступающих электродвигателей актуато-
  ров робота до внутренней поверхности трубопровода. Анализ результатов математического моделирования подтвердил адекватность поведения модели и показал, что разрабо-
  танная динамическая модель может применяться для оценки профильной проходимости
  внутритрубного двухзвенного робота на ранних этапах проектирования до изготовления
  его натурного образца