Найти

Результаты поиска

• АЛГОРИТМ КОМПЛЕКСИРОВАНИЯ НЕСКОЛЬКИХ ИСТОЧНИКОВ ДАННЫХ В ОБЩУЮ КАРТУ ЗАНЯТОСТИ

  И. О. Шепель

  2021-08-11

  Аннотация ▼

  В работе рассматривается проблема построения модели проходимости окружаю-
  щего пространства в среде с большим количеством динамических объектов по данным от
  нескольких различных сенсоров. Целью работы является качественное улучшение алгорит-
  ма построения карты занятости путем добавления способа обработки данных как от
  существующих алгоритмов детектирования движущихся препятствий, так и от автомо-
  бильного радара миллиметрового диапазона. В исследовании решается задача объединения
  данных о статичном окружении и о динамических объектах в одну общую модель прохо-
  димости для дальнейшего планирования траектории движения. Представленная в статье
  модификация алгоритма способна комплексировать данные как карт занятости, постро-
  енных по трехмерному облаку точек от любого датчика, так и данные, представленные в
  виде массива трехмерных объектов с известными координатами, размерами и ориентаци-
  ей. Комплексирование данных происходит на уровне построения карт занятости и не на-
  кладывает дополнительных требований на источник информации о динамических препят-
  ствиях. Алгоритм способен уточнять данные о позиции и размерах динамического объекта
  скоростью от радара, что позволяет планировать траекторию с учетом движения дина-
  мических объектов. Одновременное использование классического подхода к построению
  карт позволяет обнаруживать препятствия в случае ошибки алгоритма обнаружения
  динамических препятствий. Разработанный алгоритм работает в реальном масштабе
  времени на модуле Jetson AGX Xavier, и протестирован в реальных условиях на мобильной
  робототехнической платформе в автономном режиме. Сформулированы перспективные
  направления дальнейших исследований по улучшению представленного подхода.