Найти

Результаты поиска

• УСТОЙЧИВОСТЬ ШАГАЮЩИХ МАШИН И РОБОТОВ В ПОДВОДНЫХ УСЛОВИЯХ

  В.В. Чернышев, И. П. Вершинина, В.В. Арыканцев

  2020-07-10

  Аннотация ▼

  При проведении подводно-технических работ шагающие машины и роботы, передви-гающиеся по дну существенно превосходят по тяговым свойствам и проходимости тради-ционные транспортные средства. Условия эксплуатации подводных шагающих робототех-нических систем – сложный рельеф морского дна, уклоны, слабонесущий грунт и др., обуслав-ливают актуальность проблемы их устойчивости. Обсуждаются результаты теоретиче-ских и экспериментальных исследований, направленных на обеспечение динамической устой-чивости шагающих машин и роботов в подводных условиях. Новизна исследования обусловле-на учетом специфических особенностей их условий эксплуатации. Исследования базируются на результатах испытаний опытного образца 6-ти ногого подводного шагающего аппарата МАК-1. Неустойчивость шагающего аппарата может быть обусловлена особенностью походки. Также потеря устойчивости шагающего аппарата может наступить при встрече с нераспознанным препятствием и при преодолении уклонов. Проведено математическое моделирование динамики статически неустойчивых походок. Проанализированы основные этапы фазы движения аппарата в неустойчивом положении. Показано, что в подводных условиях динамически устойчивая ходьба 6-ти ногого шагающего аппарата с цикловыми движителями возможна и в случае независимого привода ног правого и левого борта. Рас-смотрены методы автономного реагирования на встречу с нераспознанным препятствием. Проанализированы различные типовые ситуации, возникающие при движении по неорганизо-ванной поверхности. Предложены методы самоадаптации и самоуправления ног на базе нечетких алгоритмов, исключающие возникновение аварийных ситуаций, включая опрокиды-вание. Рассмотрены особенности преодоления уклонов шагающими аппаратами в подводных условиях. При движении традиционных транспортных средств возможно их опрокидывание или сползание под уклон. Показано, что на слабых грунтах сползание шагающих машин под уклон маловероятно. Это обусловлено значительными деформациями грунта под опорными элементами (стопами) шагающих машин. Рассмотрен способ повышения устойчивости к опрокидыванию при движении шагающего аппарата вдоль уклона за счет раздельного регулирования условного клиренса механизмов шагания. Определенное внимание уделено устойчивости буровых шагающих платформ, передвигающихся по дну. Их специфика – высокое рас-положение центра масс. Рассмотрены возможные этапы опрокидывания шагающих плат-форм. Показан стабилизирующий эффект завышенного расположения центра плавучести. Результаты работы могут быть востребованы при разработке шагающих машин и роботов, предназначенных для подводнотехнических работ, для новых промышленных техноло-гий освоения ресурсов морского дна, для обеспечения антитеррористической и техногенной безопасности объектов подводной инфраструктуры и др. работ

• ФОРМАЛИЗАЦИЯ НАБОРА ИНФОРМАТИВНЫХ ПРИЗНАКОВ ДИНАМИКИ МАНИПУЛЯЦИЙ УСТРОЙСТВАМИ УПРАВЛЕНИЯ КУРСОРОМ ПРИ РЕШЕНИИ ЗАДАЧИ ДИАГНОСТИКИ ЭФФЕКТИВНОСТИ ДЕЯТЕЛЬНОСТИ ОПЕРАТОРОВ БТС

  А. В. Скринникова , Н. Е. Сергеев

  2021-01-19

  Аннотация ▼

  Информативные признаки динамики манипуляций устройствами управления типа
  стилус, палец, специальная ручка, мышь, трекбол, трекпоинт, сенсорная панель, ручка
  управления типа джойстик, игровой пульт, клавиатура, систем типа Microsoft Kinect,
  Leap Motion и т.п. играют важную роль при разработке программных комплексов иденти-
  фикации операторов биотехнических систем по их индивидуальной динамике, при решении
  задач диагностики различных психоэмоциональных состояний и эффективности деятель-
  ности операторов в сферах технической и правоохранительной безопасности, медицин-
  ской и энергетической сферах, образовании и др. Система таких признаков однозначно не
  определена специалистами, поэтому решение этой задачи является актуальным. Цель
  работы – формализовать набор информативных признаков динамики манипуляции уст-
  ройствами управления курсором при решении задачи диагностики эффективности дея-
  тельности операторов биотехнических систем. Поскольку вся сложность управления по-
  добными устройствами переместилась с исполнительной части двигательных актов на
  центральные механизмы их регуляции в качестве конкретного примера, не нарушая общно-
  сти, рассматриваются данные, полученные при манипуляциях с клавиатурой и мышью. Для
  достижения поставленной цели разработана схема взаимодействия оператора (биологи-
  ческого звена) с техническим звеном биотехнических систем, представлен краткий обзор
  наиболее часто используемых признаков динамики манипуляций устройствами управления,
  рассмотрен байесовский подход при статистической постановке задачи распознавания, на
  основе анализа ряда работ и собственных исследований произведена формализация набора
  информативных признаков динамики клавиатурного почерка и динамики манипуляций мы-
  шью, Также для диагностики эффективности деятельности операторов построены не-
  четкие правила на основе этого набора информативных признаков. Прогноз эффективно-
  сти деятельности операторов, построенный на нечетких правилах по отобранным при-
  знакам, дал точность более 90 %. Для получения таких результатов был разработан про-
  граммный комплекс. Преимуществом использования динамики манипуляций устройствами
  управления курсором операторов биотехнических систем при решении задачи диагностики
  эффективности деятельности операторов является отсутствие специального оборудова-
  ния, требующего дополнительных затрат.

• МЕТОД АНАЛИЗА ИЕРАРХИИ: СИСТЕМНЫЙ ПОДХОД К ПРИНЯТИЮ РЕШЕНИЙ В УСЛОВИЯХ НЕОПРЕДЕЛЕННОСТИ

  А.А. Богнюков , Д.Ю. Зорькин , И. А. Тарасова

  2025-01-30

  Аннотация ▼

  В данной статье подробно раскрывается применение метода анализа иерархий (МАИ) для
  оценки инвестиционных альтернатив в условиях динамичных рыночных изменений. Методология
  МАИ позволяет структурировать сложные многокритериальные задачи, разделяя их на иерархи-
  ческие уровни, а затем постепенно объединяя результаты, чтобы принять оптимальное решение.
  Особое внимание в данной статье уделено на то, что МАИ способствует снижению субъектив-
  ности при оценке множества факторов, связанных с инвестициями, поскольку конечные выводы
  базируются на количественных показателях и проверке согласованности суждений. Для демонст-
  рации преимуществ данного подхода в статье приводится сравнительный анализ трёх компаний:
  Apple Inc., ПАО «Сегежа Групп» и ПАО «Аэрофлот». Критерии, по которым проводится оценка,
  включают динамику стоимости акций, дивидендную доходность, рыночную капитализацию, ко-
  эффициент осцилляции и влияние отраслевой специфики на перспективы развития. Apple Inc вы-
  деляется прежде всего высокой рыночной капитализацией и стабильными дивидендными выпла-
  тами, тогда как ПАО «Сегежа Групп» и ПАО «Аэрофлот» имеют собственные сильные стороны,
  такие как потенциал роста в определённых сегментах рынка и ориентация на перспективные
  отрасли. Тем не менее итоговые результаты многокритериального анализа показывают, что в
  совокупности Apple Inc занимает лидирующие позиции по большинству ключевых показателей.
  Следует отметить, что важность метода анализа иерархий выходит далеко за рамки академи-
  ческих исследований. На практике данный метод широко используется в корпоративном секторе
  для оценки риска, формирования инвестиционного портфеля и выбора стратегических приорите-
  тов. Его гибкость обеспечивает универсальное применение как для крупных международных кор-
  пораций, так и для локальных предприятий, стремящихся объективно сопоставить альтернати-
  вы. Также в статье акцентируется внимание на важности тщательного сбора и систематиза-
  ции исходных данных. Ошибки или неточности на этом этапе могут существенно исказить ито-
  говые выводы, что особенно критично при принятии инвестиционных решений. Проверка отно-
  шения однородности в МАИ даёт возможность вовремя выявить противоречивые оценки и скор-
  ректировать матрицы попарных сравнений. Таким образом, авторы демонстрируют, что метод
  анализа иерархий представляет собой надёжный инструмент для объективной и прозрачной
  оценки инвестиционных проектов. Благодаря учёту целого спектра количественных и качествен-
  ных характеристик, МАИ позволяет сформировать взвешенные рекомендации относительно то-
  го, какие активы и компании могут принести максимальную отдачу при разумном уровне риска