Найти

Результаты поиска

• ОБНАРУЖЕНИЕ ДИНАМИЧЕСКИХ ОБЪЕКТОВ НА КАРТЕ ЗАНЯТОСТИ С НАКОПЛЕНИЕМ НА ОСНОВЕ ФИЛЬТРА ЧАСТИЦ

  И.О. Шепель

  2022-08-09

  Аннотация ▼

  Рассматривается проблема обнаружения динамических препятствий на карте за-
  нятости, полученной по данным системы технического зрения мобильной робототехниче-
  ской платформы. Целью работы является качественное улучшение алгоритма обнаруже-
  ния препятствий с помощью добавления фильтра частиц для выделения движущихся объ-
  ектов по данным карты. В исследовании решается задача корректного накопления данных
  в карте занятости и уменьшения задержки обновления информации в ячейках карты, по
  которым двигаются динамические объекты. Представленная в статье модификация
  фильтра частиц способна корректно работать с динамическими препятствиями в широ-
  ком диапазоне скоростей, устойчива к выбросам, вызванным в результате случайной гене-
  рации начальной скорости частиц, и предназначена для работы в реальных условиях в сре-
  де с большим количеством движущихся препятствий и в реальном масштабе времени.
  Разработана эвристика, которая уменьшает количество неправильных классификаций вокклюдированных зонах. Показано, что алгоритм обнаружения динамических объектов в карте занятости инвариантен к типу сенсоров, используемых в системе технического
  зрения, а также описана реализация, объединенная с накапливаемой картой препятствий.
  Алгоритм реализован и протестирован на борту автономной робототехнической плат-
  формы и на открытом наборе данных. В статье приведено сравнение с другими подходами
  к обнаружению динамических препятствий, а также рассчитаны метрики быстродейст-
  вия для всех анализируемых методов для вычислителей на базе GPU Nvidia RTX 3070 и GPU
  встроенного вычислителя Jetson AGX Xavier. Сформулированы перспективные направления
  дальнейших исследований по улучшению представленного подхода.

• АЛГОРИТМ КОМПЛЕКСИРОВАНИЯ НЕСКОЛЬКИХ ИСТОЧНИКОВ ДАННЫХ В ОБЩУЮ КАРТУ ЗАНЯТОСТИ

  И. О. Шепель

  2021-08-11

  Аннотация ▼

  В работе рассматривается проблема построения модели проходимости окружаю-
  щего пространства в среде с большим количеством динамических объектов по данным от
  нескольких различных сенсоров. Целью работы является качественное улучшение алгорит-
  ма построения карты занятости путем добавления способа обработки данных как от
  существующих алгоритмов детектирования движущихся препятствий, так и от автомо-
  бильного радара миллиметрового диапазона. В исследовании решается задача объединения
  данных о статичном окружении и о динамических объектах в одну общую модель прохо-
  димости для дальнейшего планирования траектории движения. Представленная в статье
  модификация алгоритма способна комплексировать данные как карт занятости, постро-
  енных по трехмерному облаку точек от любого датчика, так и данные, представленные в
  виде массива трехмерных объектов с известными координатами, размерами и ориентаци-
  ей. Комплексирование данных происходит на уровне построения карт занятости и не на-
  кладывает дополнительных требований на источник информации о динамических препят-
  ствиях. Алгоритм способен уточнять данные о позиции и размерах динамического объекта
  скоростью от радара, что позволяет планировать траекторию с учетом движения дина-
  мических объектов. Одновременное использование классического подхода к построению
  карт позволяет обнаруживать препятствия в случае ошибки алгоритма обнаружения
  динамических препятствий. Разработанный алгоритм работает в реальном масштабе
  времени на модуле Jetson AGX Xavier, и протестирован в реальных условиях на мобильной
  робототехнической платформе в автономном режиме. Сформулированы перспективные
  направления дальнейших исследований по улучшению представленного подхода.

• ОРГАНИЗАЦИЯ ЭЛЕКТРИЧЕСКОЙ СЕТИ ГИБРИДНОЙ СИСТЕМЫ ЭНЕРГООБЕСПЕЧЕНИЯ АВТОНОМНОГО НЕОБИТАЕМОГО ПОДВОДНОГО АППАРАТА

  Н. К. Киселев , Л. А. Мартынова , И. В. Пашкевич

  2021-04-04

  Аннотация ▼

  Целью исследования является организации электросети гибридной системы энерго-
  обеспечения автономного необитаемого подводного аппарата, способного двигаться в
  широком диапазоне скоростей. Необходимость движения автономного необитаемого под-
  водного аппарата в широком диапазоне скоростей требует применения разнородных ис-
  точников электроэнергии, работающих на различных физических принципах – аккумуля-
  торных батарей и электрохимических генераторов, использующих реагенты из хранилища
  реагентов. Кроме того, для обеспечения потребителей электроэнергией с требуемыми
  параметрами (токами, напряжениями, объемами электроэнергии) необходимо применения
  дополнительных распределительных щитов, преобразователей напряжения, защитно-
  коммутационной аппаратуры, ключей. Использование дополнительного оборудования в
  электросети позволяет гибко конфигурировать электросеть с целью формирования энер-
  гии в объеме, согласованном с объемом потребляемой электроэнергии. С другой стороны,
  дополнительное оборудование вызывает потери электроэнергии в сети, и, соответствен-
  но, дополнительной электроэнергии. В связи с этим задача определения варианта органи-
  зации электросети, при котором потери электроэнергии были бы минимальными, является
  актуальной. Для решения указанной задачи проанализированы особенности использования
  дополнительного оборудования в электросети, проанализировано потребление электро-
  энергии автономным необитаемым подводным аппаратом на различных этапах выполне-
  ния аппаратом маршрутного задания, определены минимальные и максимальные объемы
  потребления при движении автономного необитаемого подводного аппарата в различных
  скоростных режимах. Это позволило определить степень задействования разнородных
  источников электроэнергии в процессе выполнения маршрутного задания. По результатам
  анализа были сформированы альтернативные варианты электросети. Для выбора вариан-
  та организации, обеспечивающего минимальные потери электроэнергии, был сформирован
  целевой граф влияния потерь на отдельных устройствах электросети – на потери всей
  электросети, и с использованием метода распространения меток получены количествен-
  ные оценки каждого из альтернативных вариантов. Поучение количественных оценок позволило определить вариант организации электросети, обеспечивающей минимизацию потерь. Это позволяет, в сою очередь, сформулировать требования к функционированию
  элементов гибридной системы энергообеспечения, разработать алгоритмы управления.
  В целом полученный результат позволяет минимизировать расход энергоресурса в процес-
  се движения автономного необитаемого подводного аппарата на всем протяжении вы-
  полнения маршрутного задания.

• ИССЛЕДОВАНИЕ ПОДВИЖНОСТИ МОБИЛЬНЫХ РОТОТЕХНИЧЕСКИХ КОМПЛЕКСОВ МЕТОДОМ ИМИТАЦИОННОГО МОДЕЛИРОВАНИЯ

  В.А. Горелов, И. В. Рубцов, А.А. Стадухин

  2020-07-10

  Аннотация ▼

  Обосновывается необходимость применения имитационного компьютерного моде-лирования для дальнейшего совершенствования подвижности мобильных робототехниче-ских комплексов. Рассматривается такое направление работ, как исследование шасси с адаптируемой конфигурацией гусеничного обвода с применением программного комплекса автоматизированного анализа динамики систем тел. Данный подход позиционируется как наиболее подходящий для оценки профильной проходимости и выбора потребных характе-ристик приводов машин с нетрадиционным движителем. Также в статье рассмотрены достижения МГТУ им. Н.Э. Баумана по созданию комплекса натурно-математическогомоделирования, предназначенного для исследования динамики мобильных робототехниче-ских комплексов и дистанционно управляемых машин. Комплекс основан на математиче-ской модели движения машины, адаптированной для проведения расчетов в режиме «ре-ального времени». В работе приведена краткая характеристика модели и основные диф-ференциальные уравнения, лежащие в её основе. Помимо это необходимой составляющей комплекса натурно-математического моделирования является программное обеспечение, позволяющее осуществлять синтез трасс по известным заранее заданным статистически-ми характеристиками. Таким образом, разработанный комплекс натурно-математического моделирования позволяет решать следующий ряд основных задач: исследование быстроход-ности машин и получение нагрузочных характеристик тягового привода, а также отладка алгоритмов управления и изучение взаимодействия водителя-оператора с машиной и внешней средой в условиях задержки управляющего сигнала и помех. Метод имитационного моделирования также имеет важное применение в области совершенствования моторно-трансмиссионных установок робототехнических комплексов и дистанционно управляемых машин. В связи с тем, что на данный момент наиболее распространённой схемой трансмиссии таких машин является индивидуальный привод ведущих колёс, повышение скоростей движения мобильных роботов требует применения более мощных, а значит более дорогостоящих и тяжёлых электродвигателей. Так, в статье предложен подход, основывающийся на имитационном и натурно-математическом моделировании, который позволяет осуществлять сбор необходимых статистических данных о режимах нагружения машин и определять требуемые характеристики электродвигателей в кратковременном и длительном режимах работы, а также желаемую область с максимальным коэффициентом полезного действия.