Найти

Результаты поиска

• ИСПОЛЬЗОВАНИЕ ОПТИМИЗАЦИОННОГО ПОДХОДА ДЛЯ АВТОМАТИЗИРОВАННОЙ КАЛИБРОВКИ МИКРОЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКОЙ ИНЕРЦИАЛЬНОЙ НАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ

  Д. Е. Чикрин , С.В. Голоусов

  2021-08-11

  Аннотация ▼

  Технологии автономных робототехнических комплексов колесного типа становятся
  более востребованными в последнее время. Отдельным видом применения таких техноло-
  гии является автономный беспилотный наземный транспорт. В отличие от других видов
  транспорта (воздушных, водных) наземным транспортным средствам требуется перио-
  дически функционировать в условиях полной автономности – при недоступности внешней
  связи с инфраструктурой, другими агентами транспортной сети. В таких обстановкахвопрос автономной навигации выходит на первое место, причем к точности позиционирова-
  ния предъявляются повышенные требования, особенно в условиях антропогенной окружаю-
  щей среды, например при движении в городской среде, по узким горным дорогам, тоннелям.
  Одной из составных частей автономной навигации часто является инерциальная сборка,
  состоящая из нескольких акселерометров, гироскопов, магнетометров. Для получения высо-
  коточного навигационного решения на основе инерциальной сборки требуется качественно
  производить ее калибровку. Отдельным вопросом стоит автоматизация и ее стоимость для
  дальнейшего масштабирования необходимого для массового производства. В статье пред-
  ставлена теория и методика автоматизированной калибровки инерциальной навигационной
  системы на основе МЭМС датчиков при помощи решения оптимизационной задачи. Пред-
  ложенная методика не требует высокоточного оборудования для проведения калибровки.
  Целью представленной работы является разработка методов и теории калибровки инерци-
  альных блоков навигации. В статье сформулированы общие модели измерений датчиков вхо-
  дящих в состав инерциальной сборки, предложены методы калибровки параметров акселе-
  рометров и гироскопов зафиксированных относительно друг друга. Представлен метод ав-
  томатизации процесса калибровки, не требующий высокоточного оборудования. Представ-
  лены результаты применения разработанных методов для калибровки реальной инерциаль-
  ной сборки. Представлен стенд для автоматизированной калибровки.