Найти

Результаты поиска

• МЕТОДИКА И ПРАКТИКА ПОВЫШЕНИЯ АВТОНОМНОСТИ НАЗЕМНЫХ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ КОМПЛЕКСОВ

  С.М. Соколов , A.A. Богуславский

  2025-04-27

  Аннотация ▼

  Тенденции развития современной робототехники и потребности практики требуют повы-
  шения степени автономности робототехнических комплексов. Повышение степени автономно-
  сти, в свою очередь, требует увеличения ситуационной осведомлённости и, как следствие, увели-
  чение объёма данных и эффективности их обработки в масштабе реального времени на бортовых
  ресурсах. При этом сохраняется требование экономической целесообразности предлагаемых ре-
  шений. С учётом того, что в отечественной практике в большинстве случаев используются те-
  леуправляемые роботы, возникает необходимость наращивания их автономности, с использова-
  нием уже имеющихся технических решений. Такое направление развития робототехнических ком-
  плексов называется переходом от телеуправления к супервизорному управлению. На этом пути
  осуществляется передача всё большего количества информационно- управляющих функций от
  оператора к бортовой информационно-управляющей системе. На основе анализа мирового и соб-
  ственного опыта разработок робототехнических комплексов, авторской методики создания ро-
  ботов с повышенной степенью автономности, нами выделен ключевой элемент обеспечения ин-
  теллектуальной автономности мобильных средств. Предложен унифицированный программно-
  аппаратный модуль информационного обеспечения мобильных роботов. Основу модуля образует
  система технического зрения с открытой программно-аппаратной архитектурой. Этот модуль
  позволяет наращивать степень автономности наземных робототехнических комплексов в части
  интеллектуальной автономности постепенно, оставаясь в рамках экономической целесообразно-
  сти. Открытая программная архитектура модуля учитывает имеющееся де-факто разнообразие
  аппаратных решений в существующих телеуправляемых подвижных средствах и позволяет про-
  изводить увеличение степени автономности – переходить от режима телеуправления к суперви-
  зорному управлению пошагово, сообразно решаемым задачам и доступным средствам. Предлага-
  ется методика создания новых или реинжиниринга уже существующих образцов РТК. Методика
  включает анализ общей компоновки РТК с акцентом на программно-алгоритмическую часть бор-
  товой информационно-управляющей системы. При этом учитываются условия согласования тре-
  бований к сенсорной и вычислительной частям. В работе рассмотрены примеры применения этой
  методики к усовершенствованию уже существующих образцов наземных РТК. Приводятся по-
  становки практических задач и примеры их решения с помощью предлагаемого модуля

• МЕТОД КОНТРОЛЯ ПРОСТРАНСТВА РАСПРЕДЕЛЕННОЙ СИСТЕМОЙ ТЕХНИЧЕСКОГО ЗРЕНИЯ

  С.М. Соколов , А.А. Богуславский , А. Б. Бугеря , М.А. Ильенков

  2026-04-29

  Аннотация ▼

  С ростом востребованности подвижных робототехнических комплексов с повышенной степенью автономности существенно возрастает требование их информационной осведомлённости. В обеспечении этой осведомлённости ведущее место занимают системы технического зрения. Для поддержки функционирования группировок, как и каждого, отдельно взятого робота, требуется формирование информационного поля, позволяющего оперативно принимать решения в системах управления как отдельными роботами, так и всей группировкой в целом. Желание возложить на РТК всё большее число самостоятельно решаемых задач требует от СТЗ всё более широкого и детального рассмотрения области функционирования. Распределённые системы наблюдения и контроля пространства являются одним из перспективных направлений решения данной задачи, обеспечивая формирование единого информационного поля на основе кооперативного восприятия, совместной локализации и семантической интерпретации обстановки. В работе рассматривается задача контроля распределённой системой технического зрения заданной области пространства с целью обнаружения в этой области объектов интереса с известным характерным размером. При этом предполагается возможность расположения видеокамер как на наземных, так и на воздушных средствах. Описывается компоновка распределённой системы технического зрения для решения сформулированной задачи. Ядром описываемой системы является унифицированный информационный модуль со всенаправленным регистрирующим блоком. Модуль выступает агентом распределённой СТЗ. Несколько таких модулей распределяются по указанной на карте области пространства с учётом особенностей рельефа и других объектов, располагающихся в этой области. Решается задача выбора оптимального по ряду критериев состава распределённой системы. Предлагается методика планирования расположения агентов с заданными характеристиками регистрирующих блоков по заданной 3D-карте местности для обеспечения обнаружения объектов интереса с известными характерными размерами. Приводится алгоритм расчёта мест расположения СТЗ с фиксированными полями зрения для контроля заданного участка пересечённой местности на предмет выявления статичных объектов с известными характерными размерами и отличием от окружающего фона по отражающей способности либо перемещающихся объектов