Найти

Результаты поиска

• ОПТИМАЛЬНЫЙ СИНТЕЗ СТРУКТУРЫ И ПАРАМЕТРОВ РОБОТИЗИРОВАННОЙ СИСТЕМЫ ДЛЯ ВОССТАНОВИТЕЛЬНОЙ МЕХАНОТЕРАПИИ НА БАЗЕ ПАРАЛЛЕЛЬНЫХ МЕХАНИЗМОВ

  Л. А. Рыбак, А. А. Волошкин , В. С. Перевузник , Д.И. Малышев

  2024-04-15

  Аннотация ▼

  Анализ состояния исследований показал, что в настоящее время восстановительная ме-
  ханотерапия широко применяется для реабилитации больных с функциональными нарушениями
  опорно-двигательной системы, вызванными последствиями сосудистых заболеваний, наруше-
  ний нейрорегуляции двигательной активности, травм и патологии опорно-двигательного аппа-
  рата. В восстановительной механотерапии чаще всего использую роботы последовательной
  структуры, которые обладают необходимой рабочей областью, но при этом имеют низкую
  грузоподъёмность, в результате чего приходится масштабировать систему. Отличным реше-
  нием для реализации механотерапии на основе робототехнических средств являются роботы
  параллельной структуры. В статье представлены структура и модель в двух вариантах испол-
  нения: одномодульный роботизированный комплекс (РТК) для реабилитации одной конечности
  и двухмодульный роботизированный комплекс для реабилитации обеих конечностей. Каждый
  модуль включает активный 3-PRRR манипулятор для перемещения стопы пациента и пассив-
  ный ортез на базе RRR механизма для поддержки нижней конечности. На основе клинических
  аспектов в области реабилитации сформулированы требования к разрабатываемому РТК для
  реабилитации нижних конечностей с учетом антропометрических данных пациентов. Разра-
  ботана математическая модель, описывающая зависимость положений звеньев активных и
  пассивных механизмов двух модулей от углов в шарнирах пассивного ортеза с учётом вариан-
  тов креплений кинематических цепей активных манипуляторов к подвижным платформам и их
  конфигураций. Разработан метод параметрического синтеза гибридной робототехнической
  системы модульной структуры с учётом сформированных уровней параметрических ограниче-
  ний в зависимости от эргономичности и технологичности конструкции на основе критерия в
  виде свёртки, включающей два компонента, один из которых основан на минимизации недос-
  тижимых точек траектории с учётом особенностей антропометрических данных, а другой на компактности конструкции. Разработан цифровой двойник РТК и подвесной предохрани-
  тельный механизм в составе РТК с использованием средств CAD/CAE системы NX. Проекти-
  рование пассивного RRR механизма выполнено путем реверсивного инжиниринга с использова-
  нием 3D сканирования. Представлены результаты математического моделирования, а также
  результаты анализа.