Найти

Результаты поиска

• МЕТОД ОЦЕНКИ КООРДИНАТ БЛА ПО ИЗМЕРЕННЫМ ЛОКАЛЬНЫМ РАССТОЯНИЯМ МЕЖДУ ЭЛЕМЕНТАМИ ГРУППЫ

  В. А. Костюков , Е.Ю. Косенко , М. Ю. Медведев , В.Х. Пшихопов , М. В. Мамченко

  2021-04-04

  Аннотация ▼

  В связи с развитием средств мобильной робототехники проблема корректного реше-
  ния навигационных задач является одной из первостепенных, наряду с проблемами авто-
  матического управления и обеспечения информационного канала связи заданных надежно-
  сти, быстродействия и пропускной способности. Для осуществления навигации беспилот-
  ный летательный аппарат (БЛА) может использовать собственную инерциальную нави-
  гационную систему (ИНС), а также систему спутниковой навигации (СНС). Целью данной
  статьи является разработка метода уменьшения погрешностей работы инерциальной
  навигационной системы БЛА, вызванных наличием случайной и систематической погреш-
  ностей. При этом рассматривается случай монотонного возрастания систематической
  погрешности со временем. Навигационные данные, полученные со спутника, как правило, не
  содержат значительной систематической погрешности определения координат. Однако
  спутниковый сигнал может пропадать на время, значительно большее периода трансля-
  ции со спутника навигационных данных в обычном режиме. В следствие этого возникает
  проблема увеличения точности данных, получаемых от инерциальной навигационной сис-
  темы. Данная проблема особенной актуальная при групповом использовании БЛА. При ре-
  шении задач группового управления возникает необходимость предотвращать столкнове-
  ния аппаратов и возможные коллизии уже на стадии планирования движения. Кроме того,
  для решения целого ряда групповых задач, таких как мониторинг местности, проведение
  спасательных операций, поиск объектов на заданной территории, совместное транспор-
  тирование груза, отдельные объекты группы должны слаженно перемещаться в про-
  странстве с большой точностью. Это накладывает еще более жесткие ограничения по
  точности отработки ИНС и частоте информационного обмена по СНС. В настоящей
  статье предлагается метод, позволяющий по данным, полученным от локальных систем,
  осуществляющих измерение взаимных расстояний между объектами группы, скорректи-
  ровать оценки собственных координат таким образом, чтобы в результате уменьшить
  среднеквадратическое отклонение скорректированного набора точек от истинных поло-
  жений объектов в данный момент времени. Также метод позволяет уменьшить макси-
  мальное значение соответствующего отклонения по сравнению с исходным набором оце-
  нок, полученных из навигационных данных ИНС. Метод демонстрируется на примере по-
  вышения точности определения глобальных координат в группе БЛА.

• ДЕЦЕНТРАЛИЗОВАННАЯ СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ЭНЕРГЕТИЧЕСКОЙ СИСТЕМОЙ ПОДЗАРЯДКИ ГРУППЫ БЛА

  В. А. Костюков, М. Ю. Медведев , В.Х. Пшихопов, Е. Ю. Косенко

  2021-04-04

  Аннотация ▼

  В настоящее время началось активное использование групп роботов для решения
  целого ряда задач гражданского и военного назначений. В этой связи возникают пробл е-
  мы, связанные с групповым управлением, организацией надежных каналов связи и обесп е-
  чением эффективного функционирования группы при ограниченных энергетических р е-
  сурсах. При решении задачи об оптимизации энергопотребления возникает проблема
  повышения эффективности взаимодействия элементов группы со стационарными стан-
  циями подзарядки. Эта проблема может быть решена только при рассмотрении объ е-
  диненной системы, в которую входят роботы и станции подзарядки. Централизованное
  управление такой системой оправдано в случае небольшого числа ее элементов. Однако с
  ростом числа элементов группы повышается сложность управления, поэтому более
  приоритетным решением становится сочетание централизованного и децентрализо-
  ванного методов управления. В комплекс проблем децентрализованного управления такой
  группой входит задача организации оптимального взаимодействия её элементов с целью
  достижения цели своего функционирования. При организации энергетического обмена
  между роботами и станциями подзарядки решение этой задачи играет ключевую рол ь в
  оптимизации энергопотребления. В данной статье работе разрабатывается концепция
  взаимодействия подвижных и стационарных объектов, подразумевающая возможность
  выбора каждым агентом взаимодействия соответствующего компаньона. Такой выбор
  производится с учетом текущего состояния системы и оценки истории результатов
  взаимодействия. Разработанная концепция детализируется для системы, включающей
  БЛА и станции их подзарядки. Предлагается алгоритм децентрализованного выбора пар
  взаимодействующих элементов «БЛА– станция подзарядки» на основе двух показателей
  – энергетической эффективности процесса заряда, и времени, затрачиваемго БЛА на
  достижение целевой точки. Оба показателя учитываются при выборе весовых коэффи-
  циентов, назначаемых каждой станции подзарядки в качестве степеней её эффективно-
  сти. Также данные показатели входят в оптимизируемый критерий качества. Разраб о-
  тана процедура оптимизации, результатом которой является номер станции подзаря д-
  ки, наиболее подходящей данному мобильному объекту для взаимодействи я.