Статья посвящена исследованию влияния использования различных математических мо- делей камер, следовательно, моделей формирования изображения сцены, при восстановлении 3-Д структуры сцены из набора 2-Д снимков в процессе движения камеры (восстановлении структуры из движения, далее – СИД). Сравнительная оценка проводится для двух моделей камер: классической модели камеры центральной проекции и, сравнительно новой, модели все- направленной камеры. В статье дано краткое описание математической модели всенаправлен- ной камеры, описанная модель используется в ходе экспериментов, также описаны способы представления изображений от всенаправленных камер. Дополнительно дается описание ма- тематической модели классической камеры центральной проекции. Описанная модель также используется в ходе проведения экспериментов. Используемые при решении задачи восстанов- ления структуры из движения аналитические выкладки кратко упоминаются в статье. Также дается описание алгоритма получения 3-Д координат точек наблюдаемой сцены из последова- тельности снимков в движении. Проведенные в рамках исследования эксперименты подробно описаны в данной статье. Раскрыт процесс установки визуальных ориентиров, определения их истинных 3-Д координат. Описаны действия по формированию наборов данных для получения сравнительных оценок. В заключении работы дан анализ результатов экспериментов, выделе- ны модели, позволяющие уменьшить погрешности восстановления 3-Д координат наблюдаемых визуальных ориентиров.
