Найти

Результаты поиска

• ПОСТРОЕНИЕ КАРТЫ ОПОРНЫХ ПОВЕРХНОСТЕЙ ДЛЯ РЕШЕНИЯ ЗАДАЧИ ПЛАНИРОВАНИЯ ДВИЖЕНИЯ ГРУППЫ НАЗЕМНЫХ РОБОТОВ

  Б. С. Лапин , О. П. Гойдин , С.А. Собольников , И.Л. Ермолов

  2024-04-15

  Аннотация ▼

  Целью исследования является формирование геометрической модели среды, содержащей
  информацию о параметрах подстилающей поверхности для использования в системе планиро-
  вания движений группы роботов строем на высокой скорости. В статье исследована задача
  построения карты опорных поверхностей. Приведен анализ существующих исследований по
  теме определения характеристик опорных поверхностей мобильными роботами. Приведена
  классификация способов оценки характеристик опорной поверхности на дистанционные и кон-
  тактные. На основе анализа преимуществ и недостатков известных дистанционных и кон-
  тактных методов в работе предлагается комбинированный подход, позволяющий использо-
  вать преимущества обоих методов. Подход основан на дистанционном разделении простран-
  ства на кластеры по внешним параметрам подстилающей поверхности с потенциально одина-
  ковыми внутренними свойствами, одновременном определении внутренних параметров под-
  стилающей поверхности контактным методом и дальнейшем их объединении. При этом осу-
  ществляется постоянное уточнение параметров поверхности во время перемещения. Подход
  использует ограниченный перечень стандартных бортовых средств мобильного робота и не
  требует больших вычислительных затрат по сравнению с методами машинного обучения.
  Приводится описание дистанционного определения внешних параметров подстилающей по-
  верхности, в основе которых лежат алгоритмы сегментации облака точек, не требующие
  предварительного обучения. В качестве аргументов для сегментации используются: координа-
  ты точек облака, цвет каждой точки и перепад высот в окрестности каждой точки. Описан
  алгоритм определения внутренних характеристик поверхности контактным способом. В каче-
  стве внутренних параметров рассматриваются коэффициенты трения между каждым коле-
  сом и текущей поверхностью. Эти коэффициенты позволяют определить предельные ускоре-
  ния для каждого робота группы, которые необходимы для реализации системы планирования
  движений. В работе приводятся результаты экспериментальных исследований дистанционно-
  го определения параметров подстилающей поверхности в рамках предложенного подхода на
  данных из публичного набора KITTI. Результаты исследования подтверждают возможность
  формирования геометрической модели среды, сегментированной на области с различными ха-
  рактеристиками опорной поверхности без обучения с использованием стандартных аппарат-
  ных возможностей робота.