Найти

Результаты поиска

• МЕТОД УПРАВЛЕНИЯ МОБИЛЬНЫМ РОБОТОМ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ СЕМАНТИКИ ЕСТЕСТВЕННОГО ЯЗЫКА

  Д.С. Кобзарь, В.Д. Матвеев , Я.Д. Лапкин , Р.Р. Богданов , А. С. Изюмов

  2026-04-29

  Аннотация ▼

  Реализовать управление роботами можно большим количеством различных интерфейсов – от традиционных пультов до технологий дополненной реальности. Однако у всех подобных интерфейсов существует ряд ограничений, особенно остро возникающих в сервисной робототехнике. Они связаны с длительным обучением человека-оператора, не интуитивным для человека управлением и необходимостью полного вовлечения человека. С другой стороны, сегодня появилась новое направление, связанное с большими языковыми моделями, которые способны обрабатывать естественный язык с последующим его переводом в команды управления роботом. Существует ряд работ, демонстрирующих возможность использования языковых моделей в задачах планирования действий робота. На основе анализа существующих работ предложен новый метод управления мобильным роботом, объединяющий преимущества других методов. Метод позволяет планировать сценарии для робота, получая на вход миссию от человека на естественном языке, ТОП робота и информацию с его датчиков. В статье также описана последовательность настройки системы с использованием большой языковой модели для решения данной задачи – представлено три варианта инструкции для нейронной сети, поэтапно улучшающих достижимость формируемых сценариев. После этого описаны различные миссии, которые задаются в рамках экспериментальных исследований настоящей работы – всего проверялось 100 миссий, разделенных на 4 уровня сложности в равном соотношении. Сложность миссий варьировалась от описания объектов в поле зрения робота до взаимодействия со сложно заданными миссиями, включающими синонимы объектов и неявно заданные цели. В завершении работы представлены результаты оценки алгоритма и трех вариантов инструкции. Выводом можно считать, что использование языковых моделей для задания сценариев роботам возможно, в том числе с достаточно высокой достижимостью. Модель с наиболее продвинутой инструкцией достигла 91 % правильно сформированных сценариев, что позволяет говорить о применимости разработанного метода для управления мобильным роботом на естественном язык

• АТТЕНЮАТОР С ЦИФРОВЫМ УПРАВЛЕНИЕМ НА БАЗЕ МОДУЛЯ М44752

  Ю.М. Богданов , А. Н. Зикий , А.И. Пустовалов

  2021-08-11

  Аннотация ▼

  Аттенюаторы широко используются в радиоприемных устройствах для расширения
  динамического диапазона входных сигналов, а также для управления выходной мощности
  радиопередатчиков. В последнее время аттенюаторы массово используются в приемо-
  передающих модулях активных антенных решеток. Аттенюаторы различаются по диапа-
  зону рабочих частот, элементной базе, методу управления, рабочей мощности. Актуаль-
  ной задачей является создание и исследование новых микросхем аттенюаторов с цифро-
  вым управлением отечественного производства. Целью данной работы является экспери-
  ментальное исследование основных параметров и характеристик цифрового аттенюато-
  ра дециметрового диапазона волн. Объектом исследования является аттенюатор типа
  М44752 производства АО «НПП «Исток» им. А.И. Шокина», установленный на тест-
  плате. Представлены результаты экспериментального исследования в диапазоне рабочих
  частот от 0,1 до 2 ГГц. Даны схема включения, фото макета и шесть амплитудно-
  частотных характеристик для разных управляющих кодов. Достигнуты следующие элек-
  трические параметры: – диапазон рабочих частот от 0,1 до 2 ГГц; – диапазон затуханий
  от 1 до 50 дБ; – допустимая входная мощность не более 23 дБм; – число разрядов управле-
  ния 6; – время переключения не более 50 нс; – КСВН входа и выхода не более 2. Полученные
  результаты исследования модуля М44752 могут быть использованы в сверхширокополос-
  ной приемо-передающей аппаратуре связи различного назначения, навигации и радиолока-
  ции. Актуальность исследования подтверждается двумя современными тенденциями –
  микроминиатюризацией радиоэлектронной аппаратуры и импортозамещением

• АНАЛИЗ ОТНОСИТЕЛЬНОГО РАСПОЛОЖЕНИЯ ЧУВСТВИТЕЛЬНЫХ МАСС АКСЕЛЕРОМЕТРОВ В АЛГОРИТМАХ БЕСПЛАТФОРМЕННЫХ ИНЕРЦИАЛЬНЫХ НАВИГАЦИОННЫХ СИСТЕМ

  А.Е. Морозов , Н.Д. Богданов

  2024-04-16

  Аннотация ▼

  Представлен способ алгоритмической компенсации смещения центров чувствитель-
  ных элементов акселерометров в составе высокоточной инерциальной навигационной сис-
  темы. Ранее рассматриваемую компенсацию допускалось не применять, ввиду возможно-
  сти минимизации ее влияния за счет конструктивных особенностей – максимально близко-
  го расположения акселерометров друг к другу. С модернизацией комплектующих инерци-
  альных датчиков влияние погрешности типа «size-effect» могло стать существенным по
  сравнению с погрешностями гироскопов и акселерометров. Целью данной работы являет-
  ся анализ влияния этой погрешности на решение навигационной задачи в условиях точно-
  стей современных инерциальных датчиков. В работе подробно изложена схема компенса-
  ции: отдельно рассматривается компенсация к произвольному центру инерциального из-
  мерительного блока, учитывающая эффект разнесения триады акселерометров, и к цен-
  тру вращения транспортного средства, учитывающая место установки на объект экс-
  плуатации. Дополнительно проанализированы конструкции расположения акселерометров
  на платформах блока датчиков высокоточной и малогабаритной инерциальных навигаци-
  онных систем. С помощью серии вращений на наклонно поворотном столе проведен рас-
  чет разнесения акселерометров по методу наименьших квадратов относительно точки
  пересечения осей вращения используемого стенда. Получена оценка невязки вычисленных
  коэффициентов разнесения чувствительных элементов от их номинальных значений.
  На примере калибровочных вращений достигнуто уменьшение всех паразитных явлений в
  сигнале акселерометров, проявляемых в результате центростремительного и тангенци-
  ального ускорений. Аналитически выведено влияние паразитного сигнала акселерометров
  при курсовой качке изделия на исчисление координат и раскрыта зависимость исследуемой
  погрешности от времени работы изделия в условиях постоянной качки. С целью верифика-
  ции проведены реальные испытаниях на наклонно-поворотном столе и изложены получен-
  ные результаты эффективности компенсации. Приведены результаты компенсации при
  летных испытаниях на двуместном вертолете вертикального взлета и посадки. Расчет
  летных испытаний производился путем натурного моделирования по записанными данным
  с учетом синхронизации используемых датчиков. Отдельно рассматривается компенсация
  в режиме сведения триады акселерометров к произвольной точке и в режиме сведения
  акселерометров к центру вращения транспортного средства