Найти

Результаты поиска

• ИССЛЕДОВАНИЕ ТОЧНОСТНЫХ ХАРАКТЕРИСТИК СИСТЕМ НАВИГАЦИИ, ИСПОЛЬЗУЮЩИХ ДАННЫЕ ДИСТАНЦИОННОГО ЗОНДИРОВАНИЯ ЗЕМЛИ

  Т.В. Сазонова , М.С. Шелагурова

  2024-08-12

  Аннотация ▼

  Рассмотрены методы навигации БПЛА, основанные на данных дистанционного зондирова-
  ния Земли: аэро- или космо- фотоснимках высокого разрешения, обработанных специальным обра-
  зом. Для видеонавигации используются ортонормированные фотоснимки местности, для навига-
  ции по микрорельефу – фотоснимки, обработанные методом стереофотограмметрии. Методы
  видеонавигации основаны на выделении и сопоставлении характерных точек на текущем и опор-
  ном изображениях. В зависимости от наличия эталонных данных в виде фотоснимков видеонави-
  гация подразделяется на одометрическую и по привязке изображений к местности. Одометриче-
  ская навигация не требует эталонных данных, что является её положительной чертой, однако в
  её принципы работы заложено нарастание ошибок определения навигационных параметров. Ви-
  деонавигация по привязке изображения обеспечивает более высокие точностные характеристики,
  но требует предварительной подготовки эталонных данных и использования бортовых вычисли-
  телей с большим объемом памяти. Разработанные методы видеонавигации проверены путем
  математического моделирования, результаты которого показали, что целесообразно комбиниро-
  вать эти два метода. В этом случае ожидаемая точность навигации БПЛА с использованием
  предложенных методов сопоставима с точностью СНС. Реализация методов видеонавигации в
  бортовом вычислителе на базе одноплатного модуля NVIDIA Jetson TX2 показала их работоспо-
  собность в реальном масштабе времени. Методы навигации по микрорельефу основываются на
  поисковом оценивании координат БПЛА в пределах доверительного квадрата. Результаты мате-
  матического моделирования навигации по микрорельефу показали, что метод работоспособен с
  высокой (3-8 м) точностью как при полете БПЛА над антропогенной местностью, так и при по-
  лете над естественным объектовым составом. Реализация навигации по микрорельефу в борто-
  вом вычислителе, построенном на модуле Салют- Л 24ПМ2 РАЯЖ.441461.031, показала её рабо-
  тоспособность в реальном масштабе времени. Предложенные методы видеонавигации и навига-
  ции по микрорельефу были успешно апробированы на стенде полунатурного моделирования.
  В ближайшее время предполагаются их летные испытания. Для практической реализации разра-
  ботанных методов высокоточной навигации необходимо решить вопрос с обеспечением потреби-
  теля эталонными данными, полученными на основе оперативной обработки актуальных космо-
  или аэро- фотоснимков местности высокого разрешения.