Найти

Расширенные фильтры
Опубликовано после
Опубликовано до

Результаты поиска

Найден один результат.

  • АЛГОРИТМ ПОСТРОЕНИЯ МАРШРУТА РОБОТОТЕХНИЧЕСКОГО КОМПЛЕКСА С ПРИМЕНЕНИЕМ АППАРАТА НЕЧЕТКОЙ ЛОГИКИ

    Е. А. Назаров , М. Е. Данилин, Е. Ю. Косенко
    2025-01-13
    Аннотация ▼

    В статье рассматривается математическое обоснование алгоритма построения маршру-
    та для обеспечения движения мобильного робототехнического комплекса (РТК) в процессе следо-
    вания за оператором при решении задач автономного управления с использованием технологий
    искусственного интеллекта (ИИ). Представлен подход к реализации задачи обеспечения автоном-
    ности следования мобильного РТК за оператором по принципцу «следуй за мной». В качестве ос-
    новного метода выбран метод погони, обеспечивающий следование РТК за ведущим оператором
    на заданном расстоянии. Моделирование движения РТК вслед за оператором осуществляется в
    сопровождающей системе координат для более корректного описания движения материальной
    точки по криволинейной траектории. В качестве исходных данных используются два динамиче-
    ских массива чисел, включающих в себя информацию о расстоянии от видеокамеры РТК до веду-
    щего оператора и о величине курсового угла между продольной осью комплекса и линией визирова-
    ния. Построение маршрута осуществляется с запозданием, после того как ведущий оператор
    условно сделал один шаг в направлении от робота. Введение нечеткости в процесс управления
    подразумевает оценивание воздействий и реакций совокупностью термов, которые сопоставля-
    ются с некоторой степенью уверенности с определенными интервалам каких-либо физических
    величин. На основе предлагаемого подхода разработан алгоритм, который реализован в про-
    граммной среде Python c использованием библиотеки встроенных функций для работы с аппара-
    том нечеткой логики Skfuzzy. Для оценивания точности реализации целевой функции проведено имитационное моделирование. Анализ полученных результатов позволил выявить основные пре-
    имущества применения нечеткой логики для решения задач автоматизации по сравнению с тра-
    диционными подходами теории автоматического управления.

1 - 1 из 1 результатов