Найти

Расширенные фильтры
Опубликовано после
Опубликовано до

Результаты поиска

Найдено результатов: 3.

  • АЛГОРИТМ КОМПЛЕКСИРОВАНИЯ НЕСКОЛЬКИХ ИСТОЧНИКОВ ДАННЫХ В ОБЩУЮ КАРТУ ЗАНЯТОСТИ

    И. О. Шепель
    2021-08-11
    Аннотация ▼

    В работе рассматривается проблема построения модели проходимости окружаю-
    щего пространства в среде с большим количеством динамических объектов по данным от
    нескольких различных сенсоров. Целью работы является качественное улучшение алгорит-
    ма построения карты занятости путем добавления способа обработки данных как от
    существующих алгоритмов детектирования движущихся препятствий, так и от автомо-
    бильного радара миллиметрового диапазона. В исследовании решается задача объединения
    данных о статичном окружении и о динамических объектах в одну общую модель прохо-
    димости для дальнейшего планирования траектории движения. Представленная в статье
    модификация алгоритма способна комплексировать данные как карт занятости, постро-
    енных по трехмерному облаку точек от любого датчика, так и данные, представленные в
    виде массива трехмерных объектов с известными координатами, размерами и ориентаци-
    ей. Комплексирование данных происходит на уровне построения карт занятости и не на-
    кладывает дополнительных требований на источник информации о динамических препят-
    ствиях. Алгоритм способен уточнять данные о позиции и размерах динамического объекта
    скоростью от радара, что позволяет планировать траекторию с учетом движения дина-
    мических объектов. Одновременное использование классического подхода к построению
    карт позволяет обнаруживать препятствия в случае ошибки алгоритма обнаружения
    динамических препятствий. Разработанный алгоритм работает в реальном масштабе
    времени на модуле Jetson AGX Xavier, и протестирован в реальных условиях на мобильной
    робототехнической платформе в автономном режиме. Сформулированы перспективные
    направления дальнейших исследований по улучшению представленного подхода.

  • ОБНАРУЖЕНИЕ ДИНАМИЧЕСКИХ ОБЪЕКТОВ НА КАРТЕ ЗАНЯТОСТИ С НАКОПЛЕНИЕМ НА ОСНОВЕ ФИЛЬТРА ЧАСТИЦ

    И.О. Шепель
    2022-08-09
    Аннотация ▼

    Рассматривается проблема обнаружения динамических препятствий на карте за-
    нятости, полученной по данным системы технического зрения мобильной робототехниче-
    ской платформы. Целью работы является качественное улучшение алгоритма обнаруже-
    ния препятствий с помощью добавления фильтра частиц для выделения движущихся объ-
    ектов по данным карты. В исследовании решается задача корректного накопления данных
    в карте занятости и уменьшения задержки обновления информации в ячейках карты, по
    которым двигаются динамические объекты. Представленная в статье модификация
    фильтра частиц способна корректно работать с динамическими препятствиями в широ-
    ком диапазоне скоростей, устойчива к выбросам, вызванным в результате случайной гене-
    рации начальной скорости частиц, и предназначена для работы в реальных условиях в сре-
    де с большим количеством движущихся препятствий и в реальном масштабе времени.
    Разработана эвристика, которая уменьшает количество неправильных классификаций вокклюдированных зонах. Показано, что алгоритм обнаружения динамических объектов в карте занятости инвариантен к типу сенсоров, используемых в системе технического
    зрения, а также описана реализация, объединенная с накапливаемой картой препятствий.
    Алгоритм реализован и протестирован на борту автономной робототехнической плат-
    формы и на открытом наборе данных. В статье приведено сравнение с другими подходами
    к обнаружению динамических препятствий, а также рассчитаны метрики быстродейст-
    вия для всех анализируемых методов для вычислителей на базе GPU Nvidia RTX 3070 и GPU
    встроенного вычислителя Jetson AGX Xavier. Сформулированы перспективные направления
    дальнейших исследований по улучшению представленного подхода.

  • МЕТОД ГЕНЕРАЦИИ КАРТЫ ЗАНЯТОСТИ МОБИЛЬНОГО РОБОТА ПО ДАННЫМ МУЛЬТИСПЕКТРАЛЬНОЙ СИСТЕМЫ ТЕХНИЧЕСКОГО ЗРЕНИЯ

    И.О. Шепель
    2024-05-28
    Аннотация ▼

    Рассматривается проблема генерации карт занятости окружающего пространства для
    робототехнических платформ по данным от мультиспектральной системы технического зрения.
    Целью работы является качественное улучшение генерируемой модели проходимости путем ком-
    плексирования геометрических и семантических данных от лидаров и стереокамер, а также пря-
    мых измерений скорости от радаров миллиметрового диапазона. Представленные алгоритмы и их
    модификации являются универсальными по отношению к источнику данных и не требуют физи-
    ческой синхронизации сенсоров. В исследовании решается задача построения как статических априорных, так и работающих в реальном масштабе времени динамических карт занятости.
    Предложен подход по объединению априорной семантической карты с генерируемой в процессе
    автономного движения робота. Описаны подходы к накоплению и обновлению семантической
    информации в картах. Также рассматривается задача обнаружения динамических препятствий
    в картах занятости на основе модифицированного алгоритма фильтрации частиц. Описанный в
    статье комбинированный метод увеличивает точность определения динамических препятствий и
    позволяет корректно детектировать препятствие даже в случае ошибки алгоритма определения
    динамики. Выделены метрики по количественной оценки карт занятости. Разработанный алго-
    ритм был протестирован на открытых датасетах Semantic KITTI, nuScenes в автомобильном
    домене данных, а также на малом сервисном роботе-уборщике как в симуляторе CARLA, так и в
    реальных условиях с активным пешеходным движением. Программная реализация алгоритма ра-
    ботает в реальном масштабе времени на встраиваемых вычислителях Jetson AGX Xavier и Jetson
    AGX Orin.

1 - 3 из 3 результатов