Найти

Результаты поиска

• АППАРАТНО-ПРОГРАММНЫЙ ФРЕЙМВОРК ДЛЯ РАЗРАБОТКИ МОДУЛЬНЫХ МОБИЛЬНЫХ РОБОТОВ С ИЕРАРХИЧЕСКОЙ АРХИТЕКТУРОЙ

  В. П. Андреев, В. Л. Ким, С. Р. Эприков

  2020-07-10

  Аннотация ▼

  В настоящей работе рассматриваются основные проблемы, связанные с необходи-мостью интеграции разнородных робототехнических компонентов в единую систему при одновременном росте сложности навигационных алгоритмов мобильных роботов. Цель данной работы – представить иерархическую модульную архитектуру для реконфигури-руемых мобильных роботов в качестве решения поставленных проблем. В этой архитек-туре мобильный робот рассматривается как комбинация модулей, которые в свою очередь состоят из более простых блоков – субмодулей. Каждый субмодуль включает в себя маломощный микроконтроллер и отвечает только за базовые функции. Набор субмодулей обра-зует модуль – транспортную платформу, ногу робота, манипулятор и т.д. Кроме того, одной из основных задач проекта является предоставление фреймворка, основанного на этой архитектуре, для быстрого прототипирования роботов из унифицированных модулей. В статье описываются изготовленные прототипы модулей, кратко рассматривается протокол межмодульного взаимодействия субмодулей, объединённых CAN-шиной. Пред-ставлены результаты экспериментов по тестированию протокола и приводится их анализ. Показана работоспособность предложенного решения, ограничения и краткий план дальнейших действий по реализации проекта.

• МЕТОДИКА АВТОМАТИЗИРОВАННОГО ВОССТАНОВЛЕНИЯ ИЗОБРАЖЕНИЙ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ СВЁРТОЧНЫХ НЕЙРОННЫХ СЕТЕЙ

  Г. А. Хришкевич , Д.А. Андреев , Л.В. Мотайленко , Ю.В. Бруттан , О. Н. Тимофеева

  2025-01-07

  Аннотация ▼

  Задача восстановления утраченных фрагментов монументальной живописи является акту-
  альной в контексте сохранения объектов культурного наследия. Современные технологии искус-
  ственного интеллекта, включая свёрточные нейронные сети (СНС), значительно расширяют
  возможности реставрации, позволяя автоматизировать сложные процессы восстановления изо-
  бражений. В частности восстановление утраченных элементов фресок требует точных инстру-
  ментов анализа, которые могут предсказать недостающие фрагменты с минимальными ошиб-
  ками, сохраняя художественный стиль оригинала. Целью данного исследования является разра-
  ботка методики автоматизированного восстановления утраченных фрагментов изображений
  монументальной живописи с использованием СНС (на примере фресок). Обозначенная цель дос-
  тигнута путём решения следующих задач: получение изображений фресок с использованием со-
  ответствующих методологических и технических средств, применение архитектуры U-Net для
  сегментации и реконструкции изображений, прогнозирование утраченных участков на основе
  анализа цветовых характеристик. Метод фотограмметрии и спроектированное приспособление,
  которые были использованы для осуществления многоракурсной съёмки, обеспечили получение
  высококачественных исходных данных для последующей обработки. Адаптация архитектуры
  U-Net применительно к задаче сегментации изображений доказала свою эффективность при вы-
  делении ключевых структурных элементов фресок, что поспособствовало точной реконструкции
  утраченных областей. Для прогнозирования утраченных участков проводился анализ цветовых
  характеристик в системе HSL, что позволило СНС предсказывать недостающие цвета с высокой
  степенью точности. Краткие выводы исследования показывают, что предложенная методика
  позволяет восстановить как форму, так и цвет утраченных фрагментов фресок. Предложенную
  методику планируется использовать для реставрации произведений искусства других типов, что
  делает её перспективной для дальнейших исследований.