Найти

Результаты поиска

• МЕТОД ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ ПОДВИЖНОГО ОБЪЕКТА БЕЗ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ ДАННЫХ ГЛОБАЛЬНОЙ ГЕОПРИВЯЗКИ

  Е. В. Лищенко , Э.В. Мельник , А. С. Матвиенко , А.Ю. Будко

  2025-01-09

  Аннотация ▼

  Рассмотрена проблема, связанная с определением текущих координат подвижного объекта
  в условиях нестабильного сигнала от глобальной навигационной спутниковой системы (ГНСС).
  Актуальность работы обусловлена тем, что в последние годы подвижные объекты находят все
  более широкое применение практически во всех отраслях промышленности, сельского хозяйства,
  на транспорте, решая разнообразные задачи наблюдения, разведки, мониторинга состояния кон-
  тролируемых объектов, проведение поисково-спасательных операций, доставки грузов и много
  другое. При этом успешность выполнения заданий во многом зависит от того, насколько точно и
  эффективно работает его бортовая навигационная система в режиме реального времени. Суще-
  ствующие решения бортовых систем позиционирования предполагают использование инерциаль-
  ных и глобальных навигационных спутниковых систем. Для первого типа характерно наличие эф-
  фекта дрейфа ввиду использования гироскопов и акселерометров. Для систем, использующих дан-
  ные от ГСП сложности связаны с частичной или полной потерей сигнала. В настоящей работе
  описан метод сохранения заданной точности пространственного позиционирования подвижного
  объекта в условиях частичного или полного отсутствия данных от ГСП объекта. Данный метод
  основан на комбинации алгоритмов компьютерного зрения обработки кадров видеопотока от
  бортовой системы технического зрения (СТЗ) подвижного объекта, с целью обеспечения точно-
  сти позиционирования в условиях частичного или полного отсутствия данных от спутниковых
  систем навигации. На основании передоложенного метода разработан алгоритм, предназначен-
  ный для автоматизированного определения координат подвижного объекта в условиях отсутст-
  вия данных привязки к карте местности от глобальных систем позиционирования (ГСП). Прове-
  дены эксперименты, которые подтвердили эффективность работы алгоритма в части сокраще-
  ния временных затрат на описание и сопоставление ключевых точек и повышения точности со-
  поставления изображения. С использованием разработанного алгоритма была решена задача
  сопоставления спутниковых снимков, которая является важным этапом задачи позиционирова-
  ния подвижного объекта без использования данных глобальной геопривязки.